Aruco_ros安装及使用

安装

1.cd ~/catkin_ws/src
2.git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git
3.cd ..
4.catkin_make install
5.sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam(试了好几遍，一直有问题，但某来不知道怎么里面就存在了)
6.source install/setup.bash
7.cd src/aruco_ros/aruco_ros/launch/

修改aruco_ros下的single.launch文件，修改节点。如果使用usb摄像头可以通过usb_cam节点发布的image和camera_info主题。如果使用kinect摄像头，改成kinect相应的节点。
<remap from=”/camera_info” to=”/usb_cam/camera_info” />
<remap from=”/image” to=”/usb_cam/image_raw” />

使用

1.roscore
2.roslaunch usb_cam-stream.launch(使用kinect摄像头改成相应的驱动起来)
3.cd ~/catkin_ws/src/aruco_ros/aruco_ros/launch/
roslaunch single.launch
4.rosrun image_view image_view image:=/aruco_single/result
（检测marker点）
5.rostopic echo /aruco_single/pose（查看位姿）