美文网首页
相机视角与内参的关系

相机视角与内参的关系

作者: andyhacker | 来源:发表于2020-04-01 18:31 被阅读0次

相机视角与内参的关系

  • 在针孔相机模型下，已知相机的Sensor输出的分辨率，如果我们有一个相机的内参，如何通过内参来估算相机的视角；反之，如果有相机的视角，怎么估算相机的内参。

注：此处的计算只能是估算，是基于理论针孔模型的假设，但是可以作为一个大概的参考

1. 针孔成像模型

如图，针孔成像模型的示意图


image.png

其中参数：

  • W - 表示相机横向分辨率
  • c_x - 表示相机横向中心值【对应内参中的c_x】
  • \alpha_1,\alpha_1 - 组成相机的视野Fov

箭头x表示相机坐标系X正方向

2. 相机内参与模型

针孔相机的内参模型为
K=\begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x\\ 0 & f_y & c_y\\ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\\

相机投影模型

u=f_x\cdot x + c_x
当z==1时，
x=(u-c_x)/f_x
在相机边界时
L_1=(W-c_x)/f_x\\ L_2=(0-c_x)/f_x
由图知：
tan(\alpha_1)=L_1/Z=L_1
tan(\alpha_2)=L_2/Z=L_2
所以水平视角
\begin{aligned} FOV_h&=arctan(L_1)+arctan(L_2)\\ &=arctan(\frac{W-c_x}{f_x})+arctan(\frac{-c_x}{f_x})\end{aligned}

  • 一般在近似计算时，可直接如下计算

FOV_h=2 \cdot arctan(\frac{W}{2\cdot f_x})\\ FOV_v=2 \cdot arctan(\frac{H}{2\cdot f_y})

已知视角求内参

根据上面简化算法，已知视角的情况下，可以计算内参
\begin{aligned}f_x&=\frac{W}{2\cdot tan(FOV_h/2)}\\ f_y&=\frac{H}{2\cdot tan(FOV_v/2)}\\ c_x&=W/2\\ c_y&=H/2\end{aligned}

相关文章

  • 相机视角与内参的关系

    相机视角与内参的关系 在针孔相机模型下，已知相机的Sensor输出的分辨率，如果我们有一个相机的内参，如何通过内参...

  • 激光雷达和相机联合标定【转】

    1. 相机内参标定   相机内参标定工具：相机内参由autoware_camera_calibration脚本获得...

  • 计算机视觉-相机内参数和外参数

    1、相机内参数是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等； 相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机...

  • 相机外参

      相机的位姿R,t又称为相机的外参数（Camera Extrinsics）。相比于不变的内参，外参会随着相机运动...

  • Unity 如何让相机平滑跟随角色

    1.关于相机 1.相机跟随第一步：找一个舒服的视角，将相机视野对准视角 (view to algin)第二步：相机...

  • 自我发展心理学22丨关系中的自我：从个体视角到关系视角

    关系中的自我：从个体视角到关系视角 关键点：一、什么是关系的视角 自我的视角，关系的视角 二、为什么关系的视角才能...

  • 多视角的相机

    今天在《认知觉醒》这本书里看到一个说法：将多视角比成相机。 相机除了本身的差异，还是外部环境即我们持相机的人不同，...

  • 相机标定简介【转】

    内参矩阵：A外参矩阵：[R/T]畸变系数：[k1,k2,k3,,p1,p2,] 1、相机参数   内参矩阵：一个像...

  • 机器视觉-相机标定

    基本概念 相机标定中所要确定的几何模型参数分为内参和外参两种类型。 求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为...

  • 第五讲 相机与图像

    这部分简单介绍了图形形成原理，重点是给出了我们需要的观察方程。 一、相机模型： 1、针孔相机模型：内参数矩阵、外参...

网友评论

      本文标题：相机视角与内参的关系

      本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/ndvauhtx.html

      延伸阅读

      深度阅读

      • 您也可以注册成为美文阅读网的作者，发表您的原创作品、分享您的心情！

      栏目导航

      热点阅读

      关于我们|服务条款|联系我们|相机视角与内参的关系|投稿指南|网站地图|RSS订阅|排版工具|手机版

      提供经典美文摘抄,优美散文欣赏,现代诗歌精选,短篇小说,心情随笔,表白情书范文,故事会在线阅读欣赏

      Copyright © 2014-2023 Haomeiwen.com All Rights Reserved. 好美文阅读网 版权所有

      备案信息：桂公网安备 45052102000051号 · 桂ICP备13007215号-3

      本站所收录作品、热点评论等信息部分来源互联网，目的只是为了系统归纳学习和传递资讯

      所有作品版权归原创作者所有，与本站立场无关，如不慎侵犯了你的权益，请联系我们告知，我们将做删除处理！