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相机外参

相机外参

作者: iceyer | 来源:发表于2018-12-02 19:51 被阅读0次

      相机的位姿R,t又称为相机的外参数(Camera Extrinsics)。相比于不变的内参,外参会随着相机运动发生改变,同时也是SLAM中估计的目标,代表机器人的轨迹。

    坐标转换矩阵
      外参在图中是“世界坐标系转换到相机坐标系”的那个矩阵。

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