这部分简单介绍了图形形成原理，重点是给出了我们需要的观察方程。
一、相机模型：
1、针孔相机模型：内参数矩阵、外参数、归一化平面、归一化坐标
2、畸变：径向畸变、且向畸变、世界坐标、相机坐标、归一化相机坐标、像素坐标
3、双目相机模型：视差、焦距、基线、深度的最大测量范围（视差最小为一个像素）
4、深度相机模型：发射器、接收器、彩色图、深度图、点云，易受干扰
二、矩阵存储图像：
1、灰度图、深度图、彩色图及其存储空间
2、矩阵坐标顺序
3、BGR顺序
三、opencv进行图像存取
使用homebrew安装opencv
四、拼接点云
使用homebrew安装PCL
这部分简单介绍了图形形成原理，重点是给出了我们需要的观察方程。 一、相机模型： 1、针孔相机模型：内参数矩阵、外参...
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本文标题：第五讲 相机与图像
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