ROS进阶学习（一） - 手工创建一个package

首先，打开工作空间：
cd catkin_ws
然后source setup.bash文件：
source ./devel/setup.bash
然后创建一个新的文件：

$ mkdir -p src/foobar
$ cd src/foobar

现在需要建立一个mainfest文件。package.xml文件允许一些工具从这里获取你的package所依赖的信息。
建立package.xml并输入以下信息：
vim package.xml

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

现在我们的包就有一个mainfest了，ROS就可以找到它：
rospack find foobar
然后可以看到：

/home/qkingros/catkin_ws/src/foobar

现在我们还需要一个CMakeLists.txt文件以进行catkin_make：
增加 foobar/CMakeLists.txt文件：
vim CMakeLists.txt
然后写入以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

这样就建好了，需要了解更多，可以跳转到 catkin/package.xml和CMakeLists.txt .