管仲和鲍叔牙都非常有才干，他们俩分别成为齐襄公的两个弟弟公子纠和公子小白的师傅。
齐襄公在位时，肆意妄为，行为不检，弟弟去劝诫，不但不听还动手，拿着刚脱下的鞋子追着打。君子不立危墙之下，惹不起咱还躲得起，于是管仲和公子纠就去了公子纠母亲的鲁国；公子小白的母亲是卫国人，但卫国是大国，去避难有可能被看不起，所以选择齐国的邻居小国莒（ju三声）国（山东莒县），受到热情接待。
后来，齐襄公被堂弟公孙无知弑杀，而公孙无知自立为王没几天又被大臣所杀，一时齐国没了国君，公子纠和公子小白是齐襄公的弟弟，都是王子，从道理上都可以继位，谁先回国，谁就有望率先获得大臣和百姓的拥护，继而成为君王。
于是两方都开始行动，鲁庄公亲自派曹沫当大将，护送公子纠和管仲等回齐国。还没动身，管仲就对鲁庄公说：“公子小白在莒国，离齐国很近，万一让他先回去，那事情就麻烦了。请让我先领一队人马去截住他吧！”鲁庄公同意了管仲的计划。
管仲带着一队人马星夜兼程，快马加鞭，奋力赶路，终于在公子小白进城前赶上。管仲瞧见公子小白坐在车里，上前问道：“公子上哪儿去呀？”
“回国办丧事去。”公子小白回答。
“有您兄长在，你就可以不必回去了。”管仲说，“免得别人会说你的闲话。”
管仲这么说是基于公子纠毕竟是公子小白的哥哥，鲍叔牙此时也在场，但也是各为其主，瞪大眼睛对管仲说：“这事公子自有主张，用不着你来操劳！”两旁的士兵也都蛮横地吆喝起来，那架势就是要揍管仲一顿。
眼看着公子小白的队伍一步步靠近齐国国都，管仲可急了眼。一不做，二不休，管仲乘公子小白没在意，拈弓搭箭，“嗖”的一箭，直向小白要害处射去。只听“哇”地一声，只见小白大叫一声，口吐鲜血，“卟嗵”一声，倒在车中。手下的人一见公子小白被害，全都围着兵车，哇哇哭喊起来。
管仲见一箭中的，赶紧带着人马逃回，再回头看看没有追兵，确信公子小白己死，就长长地舒了一口气，不慌不忙地回去报告，然后又不慌不忙地护送着公子纠向齐国国都走来。
而事实上，公子小白并没有被管仲射死。管仲那一箭着实厉害，但刚好射在了小白的带钩上，把他吓得半死。他又怕第二支箭射来，故意惨叫一声，又咬破舌尖，倒在了车里，弄的满脸都是鲜血。等到手下人哭声四起，再听听已无交战声，他才睁开眼睛，松了口气。就这么着，公子小白保住了性命。
身边的人见公子小白仍活着，抖擞精神。在鲍叔牙的指挥催促下，抄小道行进，早早地赶到了齐国国都临淄。这时，管仲他们还在路上悠哉悠哉地走着哩！等他们赶回来时，公子小白已经掌握了齐国大权。他就是后来成为春秋五霸之首的齐桓公。
齐桓公当即发动了对鲁国的战争，最后，迫使鲁国逼死了公子纠，又拿住了管仲。当鲁国要将管仲也杀害时，齐国的使者早已赶到，央求鲁庄公放了管仲，说：“管仲曾射过我们的国君，国君要亲手杀死他以解恨！”
鲁庄公觉得也有道理，就把管仲装在囚车里，让使者押回齐国。
管仲虽被押在囚车里，但心里却一点也不忧愁，他知道，这肯定是鲍叔牙设计救他，果然，管仲回到齐国后，鲍叔牙立即把他举荐给了齐桓公。
齐桓公气愤地说：“管仲曾经向我射了一箭，想要我的命，现在箭还在这里。我一想起此事，就恨不得吃他的肉，扒他的皮，怎么还能用他吗？”
鲍叔牙说：“为哪个君主当臣子，就要为哪个君主服务。那时候管仲还是公子纠的师傅，他用箭射您，正是他对公子纠的忠心。论本领，他比我强得多。主公如果要干一番大事业，管仲可是个用得着的人。您要是用了他，他会为您去射天下！”
齐桓公也是个豁达大度的人，听了鲍叔牙的话，觉得也很有道理，决定不但不办管仲的罪，还立刻任命他为相，让他管理国政。
齐桓公的这一举动使管仲深受感动，从此他尽心辅佐齐桓公，大刀阔斧进行改革，结果齐国大治，国力大增，成为春秋五霸之首。
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