[学习笔记]让youbot手臂动起来(2)

所有笔记前期仅为让机器人动起来，全部笔记仅记录个人在网上查询资料后运行情况及遇到的问题，不用问我原理，我也不清楚，呵呵。

1. 安装

 sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver-ros-interface ros-indigo-youbot-description
 sudo setcap cap_net_raw+ep /opt/ros/indigo/lib/youbot_driver_ros_interface/youbot_driver_ros_interface
 sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib

2. 运行

roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver.launch

命令行方式让1号轴动起来

rostopic pub /arm_1/arm_controller/position_command brics_actuator/JointPositions '{positions:[ {joint_uri: arm_joint_1, unit: rad, value: 1.0}]}'

直接运行

 rosrun youbot_driver_ros_interface youbot_arm_test

测试通过

3. 问题
   还有一个测试是键盘操作的:

 rosrun youbot_driver_ros_interface youbot_keyboard_teleop.py

上面这个因为我这里没有底座所以未进行测试。

参 考

• youbot wiki
• [学习笔记]让youbot手臂动起来(1)](http://www.jianshu.com/p/2c4e9bbe94c3)