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[学习笔记]让youbot手臂动起来(1)

[学习笔记]让youbot手臂动起来(1)

作者: forrestsun | 来源:发表于2017-03-08 16:00 被阅读69次
    1. 安装驱动
     sudo apt-get install ros-indigo-youbot-driver
     sudo ldconfig /opt/ros/indigo/lib
    
    1. 编译
    cd <your catkin workspace>/src
    git clone https://github.com/wnowak/youbot_applications
    cd ..
    catkin_make
    //别问我为什么删除 :),我就是没编译通过
    sudo rm -R joypad_control/  joypad_control/ keyboard_remote_control/ Roboteq AX2550 Motor Controller
    
    1. 配置
     sudo nano /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config/youbot-manipulator.cfg
    

    将原来的ManipulatorJoint值进行更改,原值为:

    [JointTopology]
    ManipulatorJoint1 = 5
    ManipulatorJoint2 = 6
    ManipulatorJoint3 = 7
    ManipulatorJoint4 = 8
    ManipulatorJoint5 = 9
    

    更改改为:

    [JointTopology]
    ManipulatorJoint1 = 1
    ManipulatorJoint2 = 2
    ManipulatorJoint3 = 3
    ManipulatorJoint4 = 4
    ManipulatorJoint5 = 5
    
    1. 运行
    rosrun hello_world_demo youBot_HelloWorldDemo
    
    1. 问题
    • gksudo: Command not found
      解决办法:Why is gksu no longer installed by default?
    • 程序编译通过后无法仍然无法运行
      解决办法:
      • 检查网线是否连通
      • 检查youbot机器人是否开启
      • 多网卡情况下确定网线连接的网卡情况,默认情况下youbot配置文件连接的是eth0,可通过修改youbot-ethercat.cfg文件中的EthernetDevice变量即可(路径: /opt/ros/indigo/share/youbot_driver/config)
    • 还有问题请看这里问题排查

    视频演示
    ** 这个视频是组合程序编写的,不是helloworld的 :)

    参考文献:

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