前面的大坑填完之后，一帆风顺，所有官方文档的例子都顺利完成。我的应用场景是PC作为上位机进行智能控制，树莓派作为下位机控制基础硬件设备。于是我准备在树莓派上安装ROS，通过搜索得知ROS对Ubuntu支持较好，而且之前我用Raspbian时，发现官方源软件十分老旧，安装软件经常失败，于是我改用了Ubuntu mate。安装Ubuntu mate过程和Raspbian十分相似，这里就不赘述。
Ubuntu mate安装完成后，开始安装ROS。还是按照官方文档的要求一步一步走，最后执行sudo ros init报错，按照网上查找的方法还是报错。在安装teamviewer的时候发现无法下载，确认是网络的问题。于是开始修改IP设置，Ubuntu 18采用的设置方法和以前不一样，在yaml配置文件中直接修改wlan的配置。执行netplan apply，无报错信息。ping www.baidu.com，也顺利执行。sudo rosdep init顺利执行，但是执行rosdep update报错，错误为：‘The read operation timed out’。我在百度上搜索了很多解决方法，貌似没有道理。但有一个人的解决方案是换成手机热点，顺利解决了问题。这个方法启发了我，以前我用笔记本安装的时候，采用的手机共享热点一次就完成了，应该是网速慢导致超时的问题发生。另一位大侠的解决方式是修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py文件中的设置，原始超时设置是15秒，我修改为30秒还是不行，最后修改为60秒就可以了。一口老血喷到键盘，这么弱智的问题耗费我这么长的时间。
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