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工作空间,文件系统,包与节点概念简析

工作空间,文件系统,包与节点概念简析

作者: 郭白白白 | 来源:发表于2020-06-11 18:16 被阅读0次

    I. Preparation

    1. Installing and Configuring Your ROS Environment

    2. Managing Your Environment

    (1) show what is environment variables.

    http://wiki.ros.org/ROS/EnvironmentVariables

    (2) $ printenv | grep ROS 

    查找含有 ROS名字的环境变量

    (3) $ rosbuild and catkin

    (4) $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

    创建并编译包以后,追溯包的位置,及时更新。之后可以直接用。 

    II. Create a ROS Workspace

    (1) $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

    迭代生成(一次性生成多层文件夹)文件夹

    home=~

    (2) $ cd ~/catkin_ws/

    进入路径

    (3) $ catkin_make

    生成工作空间

    连续执行的若干条指令封装为一条指令

    初始化工作空间+建立文件夹+编译

    (4) $ source devel/setup.bash

    注意:这条命令只在本窗口有效,如果想一劳永逸,只能在~/.bashrc 中添加这

    条命令。

    (5) $ echo $ROS_PACKAGE_PATH 

    III. Navigating the ROS Filesystem

    添加 rospack的依赖

    (1) $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

    (2) $ rospack find roscpp

    找出 roscpp的包

    (3) $ roscd roscpp

    通过 ros命令直接在包与报之间切换,进入路经

    注意只能在已经设置或者从源里面安装的 share中的包与包之间作切换

    本质上就是~/.bashrc中有 source的包

    (4) $ pwd

    显示现在的路径

    (5) $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

    显示已经列出的包的路径

    (6) $ roscd roscpp/cmake

    (7) $ pwd

    (8) $ roscd log

    查看之前的操作与记录

    (9) $ rosls roscpp_tutorials 

    (10) /*Tab Completion*/

    利用 Tab键在当前目录下自动补全,提高打字效率。 

    (11) $ roscd roscpp_tutorials/

    IV. Creating a ROS Package

    (1) /*Know about the package.*/

    (2) $ cd ~/catkin_ws/src

    (3) $ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 

    创建了一个包,并列举了三个依赖,相当于 cpp中的 include

    (4) $ cd ~/catkin_ws 

    (5) $ catkin_make

    (6) $ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash 

    确定包的路径,将工作空间的内容(.代表当前的路径),送到 ros 的环境变量

    里面。但是只能在本窗口有用。

    可以在.bashrc中写入 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash一劳永逸

    (7) $ rospack depends1 beginner_tutorials

    列举第一顺序的依赖

    (8) $ roscd

    beginner_tutorials

    (9) $ cat

    package.xml

    (10) $ rospack depends1 rospy

    (11) $ rospack depends beginner_tutorials 

    V. Understanding ROS Nodes

    (1) $ roscore

    (2) $ rosnode list

    (3) $ rosnode info /rosout 

    (4) $ rosrun turtlesim turtlesim_node 

    (5) $ rosnode list

    (6) $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

    (7) $ rosnode list

    (8) $ rosnode ping my_turtle 

    注意事项:

    1. 在换源操作以后,记得修改源文件的权限,防止被系统默认修改;

    2. 使用 ros update 功能时,如果源文件无法改动或者改动无效,则使用 VPN

    提高网速;

    3. 在.bashrc文件中添加 source语句可以使用 roscd进入其他的包。但不宜添加

    太多,否则也很难找到包;

    4. 一般从官方源下载的包都集中在工作空间/src/share 中,可以直接使用 roscd

    进行报包之间的跳转;

    5. 包的中包括了四个部分:build, install, src,CMakeList.txt 

    6. 学习使用 rospack命令来寻找包的依赖树信息,定位包,列举包等;

    7. CmakeLists.txt:内容包括了包括了包的名字、包的版本、包内容的介绍、

    维护者信息以及开源证书的类型等重要信息,同时也包括了依赖树的信息。甚

    至还包括了安装方式、引用库、所需的 CMade的版本的信息等。

    8. package.xml 超文本文件与 CMakeList.txt 文件相似,包括了包的名字、包的

    版本、包内容的介绍、维护者信息以及开源证书的类型等重要信息,同时也包

    括了依赖树的信息。如果包的依赖树不正确,可以试着在自己的电脑上编译一

    下,一般会报错。

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