系统组成

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pump
hug
screw
H2M
T4

调试中的问题

写失败

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- CAN总线控制器返回的错误，数据发送错误
下载失败

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下载过程中由于总线的错误所引起的失败
waitEnd 超时
- 设置合理的计算超时时间
- 一旦检测到计算结束会主动退出超时等待
- 计算时间依赖于驱控器，没有明确的预计公式
prepare fail

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- prepare 是通过 robo 的 group id 和 sub id 发送指令的
- 设置正确的group id 和 sub id
- group id 是驱控器的设备物理 ID，对于一个驱控器需要一致
- sub id 是将驱控器的组划分到一个group的标记
在一个MRQ上划分出多个ROBO
- 每个ROBO的group id 设置为相同
- 每个ROBO 的sub id 设置为不同
将多个MRQ组成一个ROBO
- MRQ的group id 被设置为相同
- ROBO中使用到的sub id 也被设置为相同
waitIdle 超时
- id 没有正确配置，没有能正确运行，例如prepare fail，或还没有下载数据，不处于 CALCEND状态
- 不小于运行时间的超时数值
错误的状态
- 轨迹是否有问题
- MRQ是否已经异常(重启，崩溃)
  
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- 重启设备，换用其他的规划曲线
  - 3次
  - 梯形
  - S

实际的过程

app

  pump = mrq.motor.Motor("pump")
  ARM = mrq.sinanju.Sinanju("MRX-T4")

    H2 = mrq.h2.H2("MRX-H2M")
    screw = mrq.motor.Motor("screw")
    hug = mrq.motor.Motor("hug")