中国古代的巡视制度，最早可以追溯到先秦时期，主要有帝王亲自巡狩、帝王派员巡视和地方行政长官对所属州县的巡视三种方式，而帝王亲自巡狩是这一阶段巡视的最主要形式。早在尧、舜、禹时期，就有了天子巡视之制。
帝王亲自巡狩的主要目的是考察各地诸侯或部落的政绩和农业生产情况等，督促地方官吏勤政守职，加强对各地诸侯或部落的控制。在夏、商、周三朝，是各王朝的主要统治方式之一。帝王派员巡视是帝王派出使者，代王巡视，监察各地诸侯是否对帝王忠诚，检查其在属地的政绩。地方行政长官对所属州县的巡视始于战国时期。当时的地方郡守“行县”，了解所属州县的情况，听取意见建议。这是最早的地方行政长官开展巡视的雏形。
到了秦汉时期，君主巡行的常态化，出现中央政权巡视地方的常驻、专职监察巡视官，地方政府建立了督邮、廷掾等相对完善的巡视制度。帝王巡行，宣扬天子威德，临时派遣使臣到地方巡视检查工作，清理冤狱，宣传政策，慰问百姓。为加强中央对地方的控制，秦王朝在地方各郡设立了监御史，代表中央监察郡守、郡尉。两汉时期，有些些帝王陆续采用秘密派遣使者即暗察手段巡视地方，微服察访。
隋唐时期，统治者对巡视制度作了重大改革和调整，使我国古代巡视制度走向成熟。隋朝对“掌诸巡察”的司隶台中的巡察官员规定“其所掌六条”，要求其按六条巡省。唐承隋制，也制定了巡察法规，保证了巡视的规范。隋唐“六条”除有政治性的巡视内容外，还增加了地方的社会治安状况。此外，地方申报灾害、救灾措施、劝课农桑、户口流散、赋役征收等涉及财政经济的内容也被列入巡视范围。安史之乱前后，唐前期的诸道监察使臣系统逐步被破坏，为加强中央对地方的控制，唐朝开辟了新的巡视途径。主要是以出使郎官巡视地方、以转运使和巡院行察访州县之责。
从宋朝开始，随着专制主义和中央集权的进一步加强，封建巡视制度不断发展，特别是明清时期得到进一步强化。明代统治者先后制定了《宪纲》《出巡相见礼仪》《巡历事例》等条例或法规，进一步充实了关于巡视监察的法律规定。《大明会典》还规定巡视方式有刷卷、追问、座谈、接受举报等；对于巡视官的巡视纪律也作了各种规定，如不许以权谋私，“不得令亲戚等于各所衙门嘱托公事及营充勾当”等。清朝统治者颁布了我国历史上最完整的一部以独立形式存在的监察法规—《钦定台规》，还制定了四十多部监察法规。
明清时期，统治者建立起严密的地方巡视监察体系，强化中央对地方的巡视。明朝对地方的巡视大体分三个独立系统：一是监察御史系统，包括专差、巡按御史两种。二是按察司系统，职责就是按察所属的府州县，下设主要官员有按察使。三是督抚系统，督抚即总督和巡抚。当地方遇到一些重大事件时，最高统治者有时临时专派政府大员到地方巡视查处。这三个巡视系统互相独立，互不统属，形成了严密的体系。清朝地方巡视体系基本承袭明朝的制度。同时，明清统治者还规定同一系统或不同系统的巡视官员可以互相监察、互相纠举，以保证巡视体系正常运转。
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