悟空机器人驱动2

20230311

进一步追查原因，是2线串口转1线串口转接板 里 IC--74HC126 的响应速度慢导致的，cmos芯片参数不够好，高低电平状态转换时间太长。

因此需要用高速的74F126芯片替换，修改电路板。

todo 这个需要查询 74F126芯片是否支持1M 通信速率

或者从arduino Tx pin， 接2个mos管，连到舵机。

from   https://docs.majerle.eu/projects/lwow/en/latest/user-manual/hw-connection.html#id1

OneWire 数据线默认为开漏模式。这意味着：

1 任何连接数据线的设备都可以随时拉线到GND，不用担心短路

2 不允许任何设备在线路上强制处于高状态。应用程序必须使用外部上拉电阻来这样做。

如果应用程序无法在线路上强制高电平，如何通过TX引脚发送数据？有以下2选项：

1 将 UART TX 引脚配置为开漏模式

2 使用推挽到开漏转换器使用2 个 mosfet 和 1 个电阻

推挽至开漏转换器 具有原生开漏 TX 引脚支持

或者放弃2线串口转1线串口转接板 ，用软件的方式，将2线串口Tx+Rx 连接后接 1线串口。

Tx传输完成后，立刻变为高阻态。

https://forum.arduino.cc/t/dynamixel-library-with-no-additional-hardware/370176 

https://github.com/hackerspace-adelaide/XL320