SVO：FrameHandler

FrameHandlerMono是主类，总领一切。继承自FrameHandlerBase。拥有的field不多，有：
cam_相机模型，reprojector_重投影，new_frme_当前帧，last_frame_上一帧，depth_filter_深度滤波器等

初始化即设置了cam_，reprojector_，depth_filter_。并且调用initialize()，开启深度滤波器线程（见上一篇）。

之后需要调用start()，此为继承的函数，仅设置flag：set_start_

再调用addImage()，在循环中逐帧添加，即开启了全部的运行。

void FrameHandlerMono::addImage(const cv::Mat& img, const double timestamp)：
函数体很简单，
先startFrameProcessingCommon(timestamp)，查看set_start_是否立起，若是，则resetAll()（在里面将set_start_置为0），并将stage_设置为STAGE_FIRST_FRAME；查看stage_的状态是否是暂停，是就返回False，
然后用新图片重新设置new_frame_，
接着是下图的4个分支，
最后交接last_frame_，并调用finishFrameProcessingCommon(last_frame_->id_, res, last_frame_->nObs())，主要是一些总结（设置状态field）和记录、输出工作。

4个分支

FrameHandlerMono::UpdateResult FrameHandlerMono::processFirstFrame()：

stage_在第一帧设置成功后改变了

首先使用klt_homography_init_.addFirstFrame() 初始化第一帧，如果因为找到的特征点太少了而返回失败，那么就重新reset。值得一提的是，目前特征点存储在klt_homography_init_自己的相应的ref和cur变量里面，和FrameHandlerMono没有关系。而提取特征点用的都是第三方类FastDetector，先存在局部变量里面，后拷贝，这样应该是利于变更detector算法。
当上一步成功后，调用setKeyframe()。仅仅如图

只有两行

其中，setKeyPoints()所做之事就是设置Frame里面的key_pts_，这是由5个特征点组成的向量，分别代表图像里最四个角和最中间的特征点。通过遍历Frame里的所有特征点找到。【这里有很大的疑问，可能我错了，也可能代码错了：a）既然特征点只保存在klt_homography_init_的field里，那么怎么能遍历Frame的特征点呢？ b）设置这5个点的代码也不对，存在很大错误，大于号小于号搞错了，后两个if里的比较也错了】

FrameHandlerBase::UpdateResult FrameHandlerMono::processSecondFrame()：
比处理第一帧要复杂得多，仍是调用klt_homography_init_.addSecondFrame(new_frame_)：
    a）trackKlt()：调用opencv方法计算前两帧的KLT光流，该方法是计算第一帧的特征点在第二帧上的跟踪。然后保存每个光流的大小，叫disparities_，其数量和大小若太小则失败；
    b）computeHomography()：用二维像素点，焦距等计算单应矩阵【不明白为什么二维点要用单位球投影得到，明明之前已经得到特征点了，并且单位球就是由特征点算出来的】。然后从单应矩阵计算transform，具体求解过程没有详细看，他是使用decomposition的方法而不是线性方程组法。并且由于我们的特征值不一定在同一平面所以要用RANSAC找出inlier。计算单应矩阵的方法是opencv提供的。inliers最后还计算了其三维坐标点。
    c）由于scale是不可求的，就认为规定一个，让计算除的三维坐标点rescale一下，同事translation也要rescale。
    d）将inlier对应的3D点验证合法性，然后加入一、二帧。
同第一帧一样设置为关键帧setKeyframe()。
调用depth_filter_->addKeyframe(new_frame_, depth_mean, 0.5*depth_min)，参数为第二帧，其平均深度，其最小深度：

addKeyframe(new_frame_, depth_mean, 0.5*depth_min)

这就是之前深度滤波器的循环为什么要线程同步的原因了，这里有notify_one()。这里如果滤波器线程没开启就自己初始化种子，如果开启就通知滤波器线程让它做后续工作。
最后将关键帧加入map_，stage_改为STAGE_DEFAULT_FRAME。

FrameHandlerBase::UpdateResult FrameHandlerMono::processFrame()：
基本就是那三步。