有2个月没有发博客，不是这段时间停止了折腾，而是一直在折腾却没有进展，或者说进展过于轻微吧。
四轴从开始滞空5秒就坠落到现在能支持到10秒，不能不说是一种进步。追究原因，还是不懂加制作不精 - 连真正的遥控都没摸过。
经常炸鸡导致摔坏20个小电机，蓝牙模块焊坏了进4个。机架打印了7-10个。
代价很大，心得太少，不如上Youtube看看小视频来学的快。看视频学会了在地面测试稳定度，所以最近炸鸡少多了。
但是电路板的问题仍然不断，问题大的就是起飞后就不接收控制信号了，问了人又加各种实验。结论是去耦电容太少。
索性重新设计一版电路。这次直接把数字信号往飞控里面传，不走传统的ROLL/PITCH等PWM信号接口了。
把MWC的代码改改，发现还不能直接用硬件SPI，因为Arduino使用了Timer0，所以MOSI接口就和电机的PWM冲突。
在网上找了软件实现的SPI，然后把MOSI留给电机PWM了。
发的消息包也很简单，16个字节还加了个校验 - 发现2.4G信号会出错。但是看文档似乎NRF24本身就支持校验。以后再说吧。
反正调通了，虽然软件SPI的速度比硬件慢10倍，但是发送数据没有那么频繁。MWC每20ms计算一次，只要保证这个频率发送数据，飞控就不会把数值重置为1500。
另外一个好处就是真能在遥控器上实时查看四轴的状态了。不过遥控器要写好多代码。
吐槽下2块钱的摇杆电位器真的不能用，行程很短不说，用了没多久就卡的要命。
准备出下一版电路吧。
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