周代祭天的正祭是每年冬至之日在国都南郊圜丘举行。
“圜丘祀天”与“方丘祭地”，都在郊外，所以也称为“郊祀”。圜丘是一座圆形的祭坛，古人认为天圆地方，圆形正是天的形象，圜同圆。祭祀之前，天子与百官都要斋戒并省视献神的牺牲和祭器。
祭祀之日，天子率百官清早来到郊外。天子身穿大裘，内着衮服（饰有日月星辰及山、龙等纹饰图案的礼服），头戴前后垂有十二旒的冕，腰间插大圭，手持镇圭，面向西方立于圜丘东南侧。
这时鼓乐齐鸣，报知天帝降临享祭。
接着天子牵着献给天帝的牺牲，把它宰杀。这些牺牲随同玉璧、玉圭、缯帛等祭品被放在柴垛上，由天子点燃积柴，让烟火高高地升腾于天，使天帝嗅到气味。这就是燔燎，也叫“禋（yīn）祀”。
随后在乐声中迎接“尸”登上圜丘。尸由活人扮饰，作为天帝化身，代表天帝接受祭享。尸就坐，面前陈放着玉璧、鼎、簋等各种盛放祭品的礼器。
这时先向尸献牺牲的鲜血，再依次进献五种不同质量的酒，称作五齐。
前两次献酒后要进献全牲、大羹（肉汁）、铏羹（加盐的菜汁）等。
第四次献酒后，进献黍稷饮食。荐献后，尸用三种酒答谢祭献者，称为酢。
饮毕，天子与舞队同舞《云门》之舞，相传那是黄帝时的乐舞。
最后，祭祀者还要分享祭祀所用的酒醴，由尸赐福于天子等，称为“嘏”，后世也叫“饮福”。天子还把祭祀用的牲肉赠给宗室臣下，称“赐胙”。
后代的祭天礼多依周礼制定，但以神主或神位牌代替了尸。
秦代祭天的有关资料甚少，只知道有三年一郊之礼。秦以冬十月为岁首，郊祀就在十月举行。汉高祖祭祀天地都由祠官负责。
武帝初，行三年一郊之礼，即第一年祭天，第二年祭地，第三年祭五畤（五方帝），每三年轮一遍。成帝建始元年（前32 年）在长安城外昆明故渠之南建圜丘。翌年春正月上辛日（第一个辛日）祭天，同祭五方上帝。这是汉代南郊祭天之始。后汉在洛阳城南建圜丘，坛分上下两层，上层为天地之位，下层分设五帝之位，坛外有两重围墙，叫做“壝（Wéi）”。
南北朝时郊祀制度也有一些变革。一是少数民族政权祭天虽采汉制，常有民族传统礼仪掺入。二是梁代南北郊祭天地社稷、宗庙，都不用牺牲，而用果蔬。三是圜丘坛外建造屋宇，作为更衣、憩息之所。旧制全用临时性的帷帐，南齐武帝永明二年（483 年）始用瓦屋。
宋代圜丘合祀天地后，要在皇城门楼上举行特赦仪式，赦免囚徒；改日，要到景灵宫祖宗神像前行“恭谢礼”。
辽代祭天礼与祭山礼同时举行，在祭祀契丹族先祖所居住的木叶山（今辽宁西北老哈河与西拉木伦河交汇处）时，设天神、地祇之位。
金初每年五月初五、七月十五、九月九日行拜天礼。金世宗大定后才有较完备的南郊圜丘祀天之礼。
宋朝在祭祀祀仪上因袭唐朝，“冬至祀昊天上帝于圜丘，以五方帝、日、月、五星以下诸神从祀。又以四郊迎气及土王日专祀五方帝，以五人帝配，五官、三辰、七宿从祀”（《宋史·礼志三》）。宋代祭天也附祭五方帝，黄帝因而在祭天礼中也得到附祭。
大德九年（1305），中书省讨论圜丘祭天，主张只按《周礼》祀昊天上帝，取消五方帝附祭。但至大三年（1310）又按唐宋惯例，以五帝从祀。
元代英宗至治二年（1322），有旨议南郊祀事，当时有人认为：唐宋以来，坛上神位既设昊天上帝第一等，复有天皇大帝，其五帝与太一、天一等都没有可靠依据。元代文宗至顺以后，官方祭天祀典发生重大变化，即正式废除了对五方帝的祭祀。元初，一度“合祭昊天上帝、皇地、五方帝于南郊”，但皇帝已不亲祀。
文宗至顺以后，祭天“惟祀昊天上帝”，又取消了四时郊迎之制，结束了黄帝作为方帝享祀的历史。
明太祖即位后，命李善长探究祭天之礼的源流，并斟酌古今之宜，务在适中，定议以闻。李善长研究祭天之礼后说：“国有大事在祀，今当遵古制，分祀天地于南、北郊。岁冬至，皇帝大祀天于南郊，昊天上帝南向，以大明、夜明、星辰、太岁诸神配。方丘在北郊，岁夏至，皇帝大祭地于方泽。”从而进一步简化礼仪，“正祀典，凡天皇、太一、六天、五帝之类，皆为革除。”在早期圜丘郊天仪式中，黄帝处于昊天上帝之下的二陔西南未地。它的地位较为显赫。
在祭品供奉上，黄帝与天（地）、始祖各供一犊，而四方帝共供二犊，日月北斗共供一犊。虽然后来，黄帝与其他四帝供品基本趋同，仅仅只有颜色的差异，但这仍然改变不了五帝以黄帝为核心的地位
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