杨桂林 中科院材料所
少自由并联机器人
1、并联机器人（高刚度、高精度）
运动模拟器、机床、手术机器人
柔性并联机器人：
面向任务的并联机器人设计分析方法
1）任务描述：自由度、工作空间、速度、精度、刚度、载荷
2）构型综合：基于自由的确定构型：支链个数、关机类型
3）尺寸综合：连杆长度
4）结构设计
5）系统集成
2、四自由度（3T1R）
传统Scara悬臂
Delta型
支链运动螺旋 机构约束螺旋 动平台运动螺旋
位置分析：位置正解、位置反解
速度分析：
奇异构型分析：
尺寸优化设计+工作空间分析：遗传算法用于优化
3、三自由度
机器人力控
被动力控
主动力控
三自由刚柔混合力控末端执行器设计
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本文标题：讲座笔记：新型并联机器人设计分析与应用
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