明朝时期，我国东北黑龙江流域居住着女真民族。明朝永乐元年，朱棣派官员到黑龙江下游流域地区对女真各部进行招抚，在奴儿干等地区设立了若干羁縻卫所。以后的五六年间，先后在黑龙江下游及乌苏里江流域地区建立了130多个卫所。
永乐七年，为了加强对这些卫所的管理，明朝廷把奴儿干卫改设为奴儿干都司，任命东宁卫指挥康旺为都指挥同知。奴儿干都司的治所设在元朝时辽阳行省征东元帅府所在地特林，位置在今俄罗斯境内阿穆尔河与阿姆贡河交汇处，距离黑龙江入海口约200多公里。
奴儿干都司是明朝中央政府管辖黑龙江、乌苏里江流域广大地区的最高一级行政机构，管辖范围西起鄂嫩河、北至外兴安岭、东到库页岛、南抵鸭绿江边。全盛时期拥有400多个卫所。
明朝政府任命当地部族首领担任羁縻卫所的都督、都指挥使、千户、镇抚等官职，给予印信，让他们按照自己的民族习俗进行管理，各卫所之间互不隶属。明朝政府不定期派官员到奴儿干都司所辖地区进行巡察。
为了传递公文政令、往来人员物资，明朝在元朝原有驿站的基础上，开辟了奴儿干通往内地的驿传路线。这条驿路北起奴儿干都司附近的满泾站，沿黑龙江、松花江南下，经过辽东都司，最后抵达北京，全长2500多公里。
到了明朝后期，努尔哈赤建立的后金崛起，奴儿干地区逐渐被后金控制，奴儿干都司也就退出历史舞台了。
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