ROS入门21讲笔记（一）

节点与节点管理器

• 节点（Node）——执行单元
  • 执行具体任务的进程，独立运行可执行文件；
  • 不同节点可使用不同编程语言，可分布式运行在不同主机
  • 名字唯一
• 节点管理器（ROS Master）——控制中心
  • 为节点命名和注册
  • 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
  • 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

节点间通信方式

1. • 话题（Topic）——异步通信机制
     • 节点间数据传输重要总线
     • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，发布和订阅可以不唯一(多对多)
   • 消息（Message）——话题数据
     • 具有一定类型和数据结构（可自定义）
     • 使用编程语言无福安的.msg文件订阅，编译过程中生成对应的代码文件
2. • 服务（Service）——同步通信机制
     • 客户端请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
     • 使用编程语言无福安的.srv订阅请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件
     • 一对多

参数——全局共享字典

－　可通过网络访问的共享、多变量字典

• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
• 适合存储讲台、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据
• 由节点管理器提供

文件系统

• 功能包（package）
  ROS软件中基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等。
• 功能包清单（Package manifest）
  记录功能包基本信息，包含作者信息、徐可信息、依赖选项、编译标志等
• 元功能包（Meta Packages）
  组织多个用于同一目的的功能包