ROS入门21讲笔记（八）

参数的使用与编程方法

创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行

• 列出当前所以参数
  rosparam list
• 显示某个参数值
  rosparam get param_key
• 设置某个参数值
  rosparam set param_key param_value
  修改后不能直接显示，需要调用rosservice call clear “{}”刷新
• 保存参数到文件
  rosparam dunmp file_name
  一般采用yaml格式的文件，输入参数比较多的话也可以使用YAML文件
• 从文件读取参数
  rosparam load file_name
• 删除参数
  rosparam delete param_key

编程方法

上面是使用命令行的方法获取或修改参数，还可以使用编程方法实现。步骤如下：

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 设置背景颜色参数
    ros::param::set("/background_r", 255);
    ros::param::set("/background_g", 255);
    ros::param::set("/background_b", 255);

    ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
    ros::param::get("/background_r", red);
    ros::param::get("/background_g", green);
    ros::param::get("/background_b", blue);

    ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

    // 调用服务，刷新背景颜色
    ros::service::waitForService("/clear");
    ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
    std_srvs::Empty srv;
    clear_background.call(srv);
    
    sleep(1);

    return 0;
}

修改CMakeLists.txt
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

编译运行

方法类似不列出。