RPLIDAR A2性能测试(2) —— ubuntu

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• RPLIDAR A2性能测试(1) —— windows
• RPLIDAR A2性能测试(2) —— ubuntu (本章)

1. 产品及参数

• RPLIDAR A2M8，USB串口转接板，USB线

• 参数：

  
  

2. 安装

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src #建立工作空间（也可以利用现有的）
$ cd   ~/turtlebot_ws/src #编译包
$ git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git # 下载安装激光雷达rplidar
$ source /home/ubu/turtlebot_ws/devel/setup.bash #添加环境变量，即在~/.bashrc最后添加一行
$ source ~/.bashrc # 刷新配置

3. 配置

$ ls -l /dev |grep ttyUSB # 检查端口权限
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 #设置端口权限666

4. 测试

# 利用tmux，新开一个终端t1
$ roscore
# 再开一个终端t2
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch #运行rplidar和并打开rviz查看
$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch #运行rplidar和查看测试应用
# 再开一个终端t3
$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient # 新终端打开

参考资料

• rplidar_sdk：https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk/wiki