ROS中支持Modbus的相关包：
Modbus分很多实现版本，总的来说是一种应用层协议。从OSI七层模型来看，位于第七层应用层。它定义了在不同类型的总线或网络上连接的设备之间提供 ”客户端/服务器“ 通信。对于使用串口的版本，也定义了layer 1 和 layer 2，实现在主站和一个或多个从站之间交换MODBUS 报文。具体有哪些版本呢？其实主要分两种：
Modbus RTU（Remote Terminal Unit 远程终端单元）：这种方式常采用RS-485做为物理层，一般利用芯片的串口实现数据报文的收发，报文数据采用二进制数据进行通信。
Modbus ASCII ：报文使用 ASCII 字符。ASCII 格式使用纵向冗余校验和。Modbus ASCII 报文由冒号 (“:”)开始 和换行符 (CR/LF) 结尾构成。
当然其他还根据所使用的物理层不一样，有这么些做法：
Modbus TCP/IP 或 Modbus TCP ：这是一种 Modbus 变体版本，使用 TCP/IP 网络进行通信，通过 502 端口进行连接。报文不需要校验和计算，因为以太网底层已经实现了CRC32 数据完整性校验
Modbus over TCP/IP 或 Modbus over TCP 或 Modbus RTU/IP :这也是一种 Modbus 变体，与 Modbus TCP 的不同之处在于，与 Modbus RTU 一样，校验和包含在报文中。
Modbus UDP：也有在UDP上传输Modbus报文的，不过需要做错误重传机制，这么干的应该不多。
在具体实现之前，先梳理一下基本概念
报文结构
前面说过，通信模式是主/从方式，也即主请求、从应答的方式。无论主请求报文，还是从应答报文其结构都是如下图这样的：
地址：取值范围是0-247，如果是0，就是主站广播报文；如果是1-247，则有可能是主站请求或者从站应答。
功能码：也就是报文命令，代表主站对从站的操作，读或者写
数据：数据字段，主请求报文，从应答报文会有所差异。也就是说假设抓取总线报文，如何区分是主站请求还是从站应答，则需要通过数据字段进行区分了。
CRC校验：采样CRC16，16位循环冗余校验。
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