利用三轮驱动的全向轮使得小车可以任何方向运动，即为完整约束机器人；那么不能在任意时刻沿任意方向运动的机器人即为非完整约束机器人，例如人正常情况下即为非完整约束(你要较真起来也可以完整约束)
一般三轮全向安装呈正六边形的三个不相邻的边，如图
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本文标题：ROS机器人底盘(1)-硬件清单
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