#HALCON20.05•相机标定#

好记性不如烂笔头，事情多了就容易记不住了。

(1)使用的软件是：HALCON20.05版。(2)使用设备：双目相机Intel Realsense435 / 小宅（已断销/绝版)。(3)完成功能：相机标定。

第一步：准备标定板

情况一：有标定板不用准备。

情况二：没有标定板，则需要进行一下操作：

1、打开Halcon界面，找到“窗口”→“算子窗口”→“输入算子或函数”。2、在“输入算子或函数”后面的方框中输入“gen_caltab”，然后点击“Enter”键，如下图所示：

图1

3、弹出“参数”，其中参数可以根据自己的实际情况进行设置，XNum=X方向上的圆点个数，YNum=Y方向上的圆点个数。圆点直径=MarkDist （间距，单位：米）× DiameterRatio（黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值），具体如下图2所示，Caltab.descr即为标定板描述文件，Caltab.ps为标定板生成文件，点击“filenames.write(string)”可以看到保存路径，记录下路径信息，点击“输入”则运行生成，再根据路径信息找到对应文件，可利用PDF/PS等工具打开，即为我们的标定板，可以直接打印出来使用，如图3所示。（备注：如果已经购买了标定板，那么直接使用标定板的相关参数即可，但是同样需要生成一个标定板描述文件(Caltab.descr))。

图2 图3

第二步：相机标定

1、从上面的菜单栏中找到“助手”→“打开新的Calibration”，在描述文件栏，插入前面生成的“Caltab.descr”文件，设置标定板厚度，摄影模型参数(单个像元的宽、单个像元的高、焦距等)，如图4所示。（备注：此处都是在“安装”栏进行）

图4

2、点击“标定”，这里不介绍实时采集图片情况，默认已存在采集的图片，直接点击“加载”，对出现的“检测出品质问题”的图片，进行“移除”，只保留“确定”图片，如图5所示。（备注：图片数量要求在15张以上）

图5

3、等移除所有的“检测出品质问题”图片后，点击“标定”，即可得到相应的参数，如图6所示。

图6

4、点完“标定”之后，可以得到如下参数，如图7所示，并记录下来或者点击“保存”，后续有部分参数会用到。

图7

5、点击“代码生成”，“生成的模式”选择“标定数据（Tuple）”,然后选择“插入代码”，如图8所示。

图8

6、点击完“插入代码”后，是下面这样的，如图9所示，记录下来：CameraParameters 与 CameraPose对应的参数值，后面手眼标定会用到。

图9

此处，仅为举例，具体操作根据自己实际情况而定，至此，相机标定结束。（错误之处，欢迎指正）

参考资料：

https://blog.csdn.net/cashmood/article/details/100089295

https://blog.csdn.net/weixin_42299076/article/details/101269500?utm_source=app