MWC小四轴，找到了往一边偏的原因(2016-10-16 21:

小四轴的进展一直不佳，主要问题是一飞起来就往一边偏。不是机身偏，而是往一旁移动。无法做到垂直起降的效果。

今天又重新打印了四轴机架-国庆期间摔坏了四个机架。主要原因就是往一边飞撞墙。装好后用Config软件查了查每个参数的值，发现pitch和roll的数值确实有点不同，应该是摇杆的硬件差别。修改遥控器的代码，将参数减去了一点，将pitch和roll调成一样，结果偏的没有那么厉害了。

看来四轴平稳起飞后迅速往一边移动的原因还是因为参数问题导致机身轻微的旋转，然后往一边移动。给遥控器加个调整参数功能应该就好了。可惜遥控器上没有设计按钮，这样就只能改代码了。