如何在这个世间，起心动念的每个念头都清净呢？
弥勒菩萨说：简单说来，世间一切种清净有三个条件。
一是得三摩地，也就是得定，定分很多种，本论里面说很清楚。
二是三摩地圆满，就是得到定的圆满。各个法门的修持原理在这本经典都有。
第三是三摩地自在。定境界达到了圆满就具足六种神通。但是还没有自在。也就是要进入出世间定，就可以进入出世间定；要入世间定，就可以入世间定。像现在在11楼打坐，自己腿坐这里，腿酸了，叫它不酸，办不到，就不叫自在。
为什么不能清净，不能得三摩地，这里瑜伽师地论里面给出了二十种原因。
不能进入三摩地的二十种原因
此中最初有二十种得三摩地所对治法。能令不得胜三摩地。何等二十。(附注:有20种障碍禅定的因素)
一有不乐断同梵行者为伴过失。(附注:就是讲修禅定者结交了不好的同伴,不喜欢断烦恼的同伴,这是第一种过失)
二伴虽有德然能宣说修定方便。师有过失。谓颠倒说修定方便。(附注:虽然同伴有德,但是对于修禅定,颠倒说法,这是第二个障碍修禅定的原因)
三师虽有德然于所说修定方便。其能听者欲乐羸劣心散乱故。不能领受过失。(附注:除去第一第二条的因素,可惜听者喜好欲乐,心散乱,所以不能领受禅定法)
四其能听者虽有乐欲属耳而听。然暗钝故。觉慧劣故。不能领受过失(附注:除去1-3的因素,虽然听者想修学,但是根器太钝,智慧太差,所以不能领受)
五虽有智德。然是爱行多求利养恭敬过失。(附注:除去1-4的因素,但是贪求恭敬供养,所以障碍禅定)
六多分忧愁难养难满不知喜足过失。(附注: 多烦恼,心不知足)
七即由如是增上力故。多诸事务过失。(附注:事务太多,故障碍禅定)
八虽无此失然有懈怠懒惰故。弃舍加行过失。(附注:懈怠懒惰,所以障碍禅定)
九虽无此失然有为他种种障碍生起过失。(附注:虽然够精进,但是有过去世累劫业障障碍)
十虽无此失然有于寒热等苦不能堪忍过失。(附注:不能忍受寒冷酷热等种种痛苦)
十一虽无此失然有慢恚过故。不能领受教诲过失。(附注:傲慢瞋恚,所以不能领受教导,以此障碍禅定之修学)
十二虽无此失然有于教颠倒思惟过失。(附注:虽然没有上述过失,但是对于教导错误思维,颠倒误解)
十三虽无此失然。于所受教有忘念过失。(附注:忘记所教)
十四虽无此失然有[在家][出家]杂住过失。(附注:因为杂住,所以互相干扰)
十五虽无此失然有受用五失相应卧具过失。五失相应卧具。应知如声闻地当说。(附注:意思指家具太过舒适,失于禅定)
十六虽无此失然于远离处不守护诸根故。有不正寻思过失。(附注:虽没有上述过失,但是不守摄六根,而起妄想)
十七虽无此失然由食不平等故。有身沉重无所堪能过失。(附注:食无节度,导致身体沉重,障碍禅定)
十八虽无此失然性多睡眠。有多睡眠随烦恼现行过失。(附注:睡眠过多,贪睡故障碍禅定)
十九虽无此失然不先修行[奢摩他品]故。于内心寂止远离中有不欣乐过失。(附注:没有先修行静虑,心不喜好止静故,请参阅[圆觉经],[解深密经],[涅槃经])
二十虽无此失然先不修行[毗钵舍那品]故。于增上慧法[毗钵舍那]如实观中有不欣乐过失。
(附注:没有修学观照觉照法,心不喜好如实观照,请参阅[解深密经],[涅槃经])
如是二十种法。是[奢摩他][毗钵舍那]品证得心一境性之所对治。
又此二十种所对治法。略由四相于所生起三摩地中。堪能为障。何等为四。
一于三摩地方便不善巧故。 (附注:不知修定的方便善巧)
二于一切修定方便全无加行故。 (附注:没有增上的方法)
三颠倒加行故。 (附注:方法颠倒错误)
四加行缦缓故。 (附注:方法不佳。慢慢的马马虎虎，得过且过。也知道不该这样，但是都是事后后悔)
对治毛病的方法，多做善行。为什么得不到定，就是恶业太重。搞不清楚心理和生理定关系。心住三摩地，不止是身体能证到，心也能悟到。
可以去行动的：
打坐起来后金刚亥母拳
睡眠瑜伽,右胁而卧，观察太阳日轮。身睡而心没有睡。
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