ROS开发之Eclipse IDE配置

工欲善其事，必先利其器。记录一下如何配置eclipse以用于ROS C++开发：

1. 切换至工作空间

i5@pop-os:~/ws_moveit$ ls
build  devel  src

2. 生成.project文件并传递环境变量

i5@pop-os:catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

i5@pop-os:awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

3. 导入package

这一步很重要，选择的目录不正确的话会无法resolve一些头文件，依次执行操作：
i) File ---> New ---> Makefile project with existing code

Import Existing Code.png
ii) 点击Browse后，选择工作空间下的build目录,点击OK

4、检查导入是否成功

经过以上步骤一般就可以在Eclipse中进行ROS C++开发了，可以愉快的使用Eclipse的跳转和自动补全功能了。如果还是不行，可能原因：
1、ROS本身的头文件未被包含；
2、package内自动生成的msg头文件未被包含；
3、条件编译未配置

此时可以尝试手动添加一下：
在build目录上右键，选择Properties--->C/C++ General--->Paths and Symbols--->Includes--->GNU C++，点击Add，添加目录：/opt/ros/melodic/include/，path_to_your_workspace/devel/include，添加完成后，再次点击index--->rebuild，等待执行完成，此时所有文件中的符号都应当被resolve了。

添加ROS系统头文件

如果包含条件编译，则在Properties--->Path and Symbols--->GNU C++页面，点击Add，配置相应的宏即可，如下图，配置后的作用相当于#define ROS

条件编译配置