概述
当前开源的2D激光雷达slam的ROS package主要有
gmapping
ros-perception/slam_gmapping ros-perception/openslam_gmapping
Hector
tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
karto
ros-perception/slam_karto ros-perception/open_karto skasperski/navigation_2d
cartographer
googlecartographer/cartographer
googlecartographer/cartographer_ros
建图效果
效果就取决于里面的算法实现，具体的配置文件的参数设置和内部算法实现
gmapping
gmapping包包含OpenSlam的Gmapping的一个ROS封装, 提供基于激光的SLAM(同时定位和创建地图)。依靠移动机器人收集的激光和位姿数据，可以创建2维栅格地图。
输入
激光雷达和位姿
输出
参数
这里参数较多
maxUrange < 激光雷达最大测距 <= maxRange
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