【摘要】 Volcano是基于Kubernetes构建的一个通用批量计算系统，它弥补了Kubernetes在“高性能应用”方面的不足，支持TensorFlow、Spark、MindSpore等多个领域框架，帮助用户通过Kubernetes构建统一的容器平台。
Kubernetes 是当前非常流行的容器编排框架，在其发展早期重点以微服务类应用为主。随着Kuberentes的用户越来越多，更多的用户希望在Kubernetes上运行BigData和AI框架，如Spark、TensorFlow等以构建统一的容器平台。但在Kubernetes运行这些高性能应用时，Kubernetes的默认调度器无法满足高性能应用的需求，例如：公平调度、优先级、队列等高级调度功能。由于Kubernetes的默认调度器是基于Pod进行调度，虽然在1.17中引入了调度框架，但仍无法满足高性能应用对作业级调度的需求。
容器批量计算平台Volcano
针对云原生场景下的高性能应用场景，华为云容器团队推出了Volcano项目。Volcano是基于Kubernetes构建的一个通用批量计算系统，它弥补了Kubernetes在“高性能应用”方面的不足，支持TensorFlow、Spark、MindSpore等多个领域框架，帮助用户通过Kubernetes构建统一的容器平台。Volcano作为容器调度系统，不仅包括了作业调度，还包含了作业生命周期管理、多集群调度、命令行、数据管理、作业视图及硬件加速等功能。
而在调度方面，Volcano 又对场景进行了细分、归类，并提供了相关的方案及算法；同时也为这些功能提供了调度框架，方便用户对调度器进行扩展。对于分布式计算或是并行计算来说，根据场景和作业属性的不同，也可以对其进行细分；在 《并行计算导论》 中将并行计算大致分为三类：
简单的并行
简单的并行指多个子任务(tasks)之间没有通信也不需要同步，可以完全的并行的执行。比较著名的例子应该就属MapReduce了，它的两个阶段都属于这种类型：mapper任务在执行时并不会彼此通信同步运行状态；另一个常见的例子是蒙特·卡罗方法 ，各个子任务在计算随机数时也无需彼此通信、同步。由于这种并行计算有比较广泛的应用，例如 数据处理、VatR 等，针对不同的场景也产生了不同的调度框架，例如 Hadoop、DataSynapse 和 Symphony。同时，由于子任务之间无需信息和同步，当其中某几个计算节点(workers)被驱逐后，虽然作业的执行时间可能会变长，但整个作业仍可以顺利完成；而当计算节点增加时，作业的执行时间一般都会缩短。因此，这种作业也常常被称作 Elastic Job。
复杂的并行
复杂的并行作业指多个子任务 (tasks) 之间需要同步信息来执行复杂的并行算法，单个子任务无法完成部分计算。最近比较有名的例子应该算是 Tensorflow 的 "ps-work模式" 和 ring all-reduce 了，各个子任务之间需要大量的数据交换和信息同步，单独的子任务无法独立完成。正是由于作业的这种属性，对作业调度平台也提出了相应的调度要求，比如 gang-scheduling、作业拓扑等。由于子任务之间需要彼此通信，因此作业在启动后无法动态扩展子任务，在没有checkpoint的情况下，任一子任务失败或驱逐，整个作业都需要重启，这种作业也常常被称作 Batch Job，传统的HPC场景多属于这种类型的并行作业，针对这种场景的调度平台为 Slurm/PBS/SGE/HTCondor 等。
流水线并行
流水线并行是指作业的多个子任务之间存在依赖关系，但不需要前置任务完全结束后再开始后续的任务；比如 Hadoop 里有相应的研究：在 Map 没有完全结束的时候就部分开始 Reduce 阶段，从而提高任务的并行度，提高整体的运行性能。符合这种场景的应用相对来说比较少，一般都做为性能优化；因此没有针对这种场景的作业管理平台。需要区分一下工作流与流水线并行，工作流一般指作业之间的依赖关系，而流水线并行一般指作业内部多个任务之间的依赖。由于工作流中的作业差异比较大，很难提前开始后续步骤。
值得一提的是"二次调度"。由于简单并行的作业一般会有大量的子任务，而且每个子任务所需要的资源相对一致，子任务之间也没有通信和同步；使得资源的复用率相对比较高，因此二次调度在这种场景下能发挥比较大的作用；Hadoop的YARN，Symphony的EGO都属于这种类型。但是在面对复杂并行的作业时，二次调度就显得有也吃力；复杂并行作业一般并没有太多的子任务，子任务之间还经常需要同时启动，子任务之间的通信拓扑也可能不同 (e.g. ps/worker, mpi)，而且作业与作业之间对资源的需求差异较大，因此导致了资源的复用率较低。
虽然针对两种不同并行作业类型有不同的作业、资源管理平台，但是根本的目标都是为作业寻找最优的资源；因此，Volcano一直以支持以多种类型的作业为目标进行设计。目前，Volcano可以同时支持 Spark、TensorFlow和MPI等多种类型的作业。
常见调度场景
1.组调度 (Gang-scheduling)
运行批处理作业（如Tensorflow/MPI）时，必须协调作业的所有任务才能一起启动；否则，将不会启动任何任务。如果有足够的资源并行运行作业的所有任务，则该作业将正确执行； 但是，在大多数情况下，尤其是在prem环境中，情况并非如此。在最坏的情况下，由于死锁，所有作业都挂起。其中每个作业只成功启动了部分任务，并等待其余任务启动。
2.作业级的公平调度 (Job-based Fair-share)
当运行多个弹性作业（如流媒体）时，需要公平地为每个作业分配资源，以满足多个作业竞争附加资源时的SLA/QoS要求。在最坏的情况下，单个作业可能会启动大量的pod资源利用率低， 从而阻止其他作业由于资源不足而运行。为了避免分配过小（例如，为每个作业启动一个Pod），弹性作业可以利用协同调度来定义应该启动的Pod的最小可用数量。 超过指定的最小可用量的任何pod都将公平地与其他作业共享集群资源。
3.队列 (Queue)
队列还广泛用于共享弹性工作负载和批处理工作负载的资源。队列的主要目的是：
在不同的“租户”或资源池之间共享资源
为不同的“租户”或资源池支持不同的调度策略或算法
这些功能可以通过层次队列进一步扩展，在层次队列中，项目被赋予额外的优先级，这将允许它们比队列中的其他项目“跳转”。在kube批处理中，队列被实现为集群范围的CRD。 这允许将在不同命名空间中创建的作业放置在共享队列中。队列资源根据其队列配置（kube batch#590）按比例划分。当前不支持分层队列，但正在进行开发。
集群应该能够在不减慢任何操作的情况下处理队列中的大量作业。其他的HPC系统可以处理成百上千个作业的队列，并随着时间的推移缓慢地处理它们。如何与库伯内特斯达成这样的行为是一个悬而未决的问题。支持跨越多个集群的队列可能也很有用，在这种情况下，这是一个关于数据应该放在哪里以及etcd是否适合存储队列中的所有作业或pod的问题。
4.面向用户的, 跨队列的公平调度 (Namespace-based fair-share Cross Queue)
在队列中，每个作业在调度循环期间有几乎相等的调度机会，这意味着拥有更多作业的用户有更大的机会安排他们的作业，这对其他用户不公平。 例如，有一个队列包含少量资源，有10个pod属于UserA，1000个pod属于UserB。在这种情况下，UserA的pod被绑定到节点的概率较小。
为了平衡同一队列中用户之间的资源使用，需要更细粒度的策略。考虑到Kubernetes中的多用户模型，使用名称空间来区分不同的用户， 每个命名空间都将配置一个权重，作为控制其资源使用优先级的手段。
5.基于时间的公平调度 (Fairness over time)
对于批处理工作负载，通常不要求在某个时间点公平地分配资源，而是要求在长期内公平地分配资源。例如，如果有用户提交大作业，则允许用户（或特定队列）在一定时间内使用整个集群的一半， 这是可以接受的，但在下一轮调度（可能是作业完成后数小时）中，应惩罚此用户（或队列）而不是其他用户（或队列）。在 HTCondor 中可以看到如何实现这种行为的好例子。
6.面向作业的优先级调度 (Job-based priority)
Pod优先级/抢占在1.14版本中被中断，它有助于确保高优先级的pod在低优先级的pod之前绑定。不过，在job/podgroup级别的优先级上仍有一些工作要做，例如高优先级job/podgroup应该尝试以较低优先级抢占整个job/podgroup，而不是从不同job/podgroup抢占几个pod。
7.抢占 (Preemption & Reclaim)
通过公平分享来支持借贷模型，一些作业/队列在空闲时会过度使用资源。但是，如果有任何进一步的资源请求，资源“所有者”将“收回”。 资源可以在队列或作业之间共享：回收用于队列之间的资源平衡，抢占用于作业之间的资源平衡。
8.预留与回填 (Reservation & Backfill)
当一个请求大量资源的“巨大”作业提交给kubernetes时，当有许多小作业在管道中时，该作业可能会饿死，并最终根据当前的调度策略/算法被杀死。为了避免饥饿， 应该有条件地为作业保留资源，例如超时。当资源被保留时，它们可能会处于空闲和未使用状态。为了提高资源利用率，调度程序将有条件地将“较小”作业回填到那些保留资源中。 保留和回填都是根据插件的反馈触发的：volcano调度器提供了几个回调接口，供开发人员或用户决定哪些作业应该被填充或保留。
Volcano 调度框架
Volcano调度器通过作业级的调度和多种插件机制来支持多种作业；Volcano的插件机制有效的支撑了针对不同场景算法的落地，从早期的gang-scheduling/co-scheduling，到后来各个级别的公平调度。下图展示了Volcano调度器的总体架构：
Cache 缓存了集群中Node和Pod信息，并根据PodGroup的信息重新构建 Job (PodGroup) 和 Task (Pod) 的关系。由于在分布式系统中很难保证信息的同步，因此调度器经常以某一时间点的集群快照进行调度；并保证每个调度周期的决定是一致的。在每个调度周期中，Volcano 通过以下几个步骤派发作业：
在每个调度周期都会创建一个Session对象，用来存储当前调度周期的所需的数据，例如，Cache 的一个快照。当前的调度器中仅创建了一个Session，并由一个调度线程执行；后续将会根据需要创建多个Session，并为每个Session分配一个线程进行调度；并由Cache来解决调度冲突。
在每个调度周期中，会按顺序执行 OpenSession, 配置的多个动作(action)和CloseSession。在 OpenSession中用户可以注册自定义的插件，例如gang、 drf，这些插件为action提供了相应算法；多个action根据配置顺序执行，调用注册的插件进行调度；最后，CloseSession负责清理中间数据。
(1) action是第一级插件，定义了调度周期内需要的各个动作；默认提供 enqueue、allocate、 preempt和backfill四个action。以allocate为例，它定义了调度中资源分配过程：根据 plugin 的 JobOrderFn 对作业进行排序，根据NodeOrderFn对节点进行排序，检测节点上的资源是否满足，满足作业的分配要求(JobReady)后提交分配决定。由于action也是基于插件机制，因此用户可以重新定义自己的分配动作，例如 基于图的调度算法firmament。
(2) plugin是第二级插件，定义了action需要的各个算法；以drf插件为例，为了根据dominant resource进行作业排序，drf插件实现了 JobOrderFn函数。JobOrderFn函数根据 drf 计算每个作业的share值，share值较低代表当前作业分配的资源较少，因此会为其优先分配资源；drf插件还实现了EventHandler回调函数，当作业被分配或抢占资源后，调度器会通知drf插件来更新share值。
Cache 不仅提供了集群的快照，同时还提供了调度器与kube-apiserver的交互接口，调度器与kube-apiserver之间的通信也都通过Cache来完成，例如 Bind。
同时，为了支持上面这些场景，Volcano的调度器还增加了多个Pod状态以提高调度的性能:
Pending: 当Pod被创建后就处于Pending状态，等待调度器对其进行调度；调度的主要目的也是为这些Pending的Pod寻找最优的资源
Allocated: 当Pod被分配空闲资源，但是还没有向kube-apiserver发送调度决策时，Pod处于Allocated状态。 Allocated状态仅存在于调度周期内部，用于记录Pod和资源分配情况。当作业满足启动条件时 (e.g. 满足minMember)，会向kube-apiserver提交调度决策。如果本轮调度周期内无法提交调度决策，由状态会回滚为Pending状态。
Pipelined: 该状态与Allocated状态相似，区别在于处于该状态的Pod分配到的资源为正在被释放的资源 (Releasing)。该状态主要用于等待被抢占的资源释放。该状态是调度周期中的状态，不会更新到kube-apiserver以减少通信，节省kube-apiserver的qps。
Binding: 当作业满足启动条件时，调度器会向kube-apiserver提交调度决策，在kube-apiserver返回最终状态之前，Pod一直处于Binding状态。该状态也保存在调度器的Cache之中，因此跨调度周期有效。
Bound: 当作业的调度决策在kube-apiserver确认后，该Pod即为Bound状态。
Releasing: Pod等待被删除时即为Releasing状态。
Running, Failed, Succeeded, Unknown: 与Pod的现有含义一致。
状态之间根据不同的操作进行转换，见下图。
Pod的这些状态为调度器提供了更多优化的可能。例如，当进行Pod驱逐时，驱逐在Binding和Bound状态的Pod要比较驱逐Running状态的Pod的代价要小 (思考：还有其它状态的Pod可以驱逐吗？)；并且状态都是记录在Volcano调度内部，减少了与kube-apiserver的通信。但目前Volcano调度器仅使用了状态的部分功能，比如现在的preemption/reclaim仅会驱逐Running状态下的Pod；这主要是由于分布式系统中很难做到完全的状态同步，在驱逐Binding和Bound状态的Pod会有很多的状态竞争。
Volcano调度实现
Volcano调度器在支持上面这些主要场景时，分别使用了action和plugin两级插件。总体来讲，带有动作属性的功能，一般需要引入 action 插件；带有选择 (包括排序) 属性的功能，一般使用 plugin 插件。因此，这些常见场景中，fair-sharing、queue、co-scheduling都通过plugin机制来实现：都带有选择属性，比如“哪些作业应该被优先调度”；而preemption、reclaim、backfill、reserve 则通过 action 机制来实现：都带有动作属性，比如“作业A 抢占 作业B”。这里需要注意的是，action 与 plugin 一定是一同工作的；fair-sharing 这些 plugin 是借助 allocate 发展作用，而 preemption 在创建新的 action 后，同样需要 plugin 来选择哪些作业应该被抢占。这里通过job-based fairness (DRF) 和 preempt 两个功能的实现来介绍action 和 plugin 两种插件机制的使用，其它功能类似：
Job-based Fairness (DRF): 目前的公平调度是基于DRF，并通过 plugin 插件来实现。在 OpenSession 中会先计算每个作业的 dominant resource和每个作业share的初始值；然后注册 JobOrderFn回调函数，JobOrderFn 中接收两个作业对象，并根据对像的 dominant resource 的 share值对作业进行排序；同时注册EventHandler, 当Pod被分配或抢占资源时，drf根据相应的作业及资源信息动态更新share值。
其它插件的实现方案也基本相似，在OpenSession中注册相应的回调，例如 JobOrderFn, TaskOrderFn，调度器会根据回调函数的结果决定如何分配资源，并通过EventHandler来更新插件内的调度数。
Preemption: preempt是在allocate之后的一个action，它会为“高”优先级的Pending作业选取一个或多个“低”优先级的作业进行驱逐。由于抢占的动作与分配的动作不一致，因此新创建了preempt action来处理相应的逻辑；同时，在选取高低优先级的作业时，preempt action还是依赖相应的plugin插件来实现。其它动作插件的实现方式也类似，即根据需要创建整体的流程；将带有选择属性的问题转换为算法插件。
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