总述

本书的基本思想：射影几何和摄影测量学，未标定方法。

有关CV的大背景，本书主要是基于几何的计算机视觉方法，以下是三个要点：

1.计算机视觉的目标：通过二维得到对三维的感知能力，进行识别和理解。

2.“各种几何的本质是描述几何元素在不同变换群下的不变量。”使用几何方法，不仅可以由二维进行三维重建，还可以描述他们在摄像机变换下的不变量从而达到是别的目的。几何方法的贯穿作用。

3.本质是三种变换的变换群，几何不变量。后者是前者的子群。

其实某种程度上，这本书探究的是几何的一致性来解决问题。本书的前言与章节开头都十分优秀。需要仔细阅读，领会各个章节之间的联系。

第一篇前四章的主要内容