Python - Driving straight with interrupts

现在，我将Raspberry Pi连接到两个带有光传感器的直流电动机，每当一个带有孔的塑料小轮穿过树莓派时，树莓派就会向Raspberry发送信号。
由于电机的强度不同，因此当我将它们全部置于全功率状态时，它们将驱动曲线。我希望机器人直线行驶。我想将其与光传感器和中断一起存档。我打算这样做：两台电机同时启动，触发一个光传感器后将发生中断。在此中断内部应更改变量。在循环中，存在一个if问题，即触发中断时电机在哪里停止。电机停止，直到另一个车轮触发了中断。基本上是这样的：左电机触发中断，右电机触发中断，依此类推。
如果两者都正常运行，则车轮应该在正确的时间停止并启动，以便机器人直线行驶。这是我的Python代码：

def interrupt_routinerechts(callback):
    global zaehler_r
    global zaehler_l
    print"Interrupt Rechts"
    zaehler_r = 1
    zaehler_l = 2

def interrupt_routinelinks(callback):
    global zaehler_l
    global zaehler_r
    print"Interrupt Links"
    zaehler_l = 1
    zaehler_r = 2

GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinerechts)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinelinks)

print"Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
    forward()

    if zaehler_r == 1:
         stoppr()
    elif zaehler_r == 2:
     forwardr()

    if zaehler_l == 1:
     stoppl()
    elif zaehler_l == 2:
     forwardl()

    except KeyboardInterrupt:
        print"Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()

GPIO.cleanup()

我的问题是，中断没有像我想象的那样触发，因此机器人沿曲线行驶。这就是它们被触发的方式。" Interrupt Links"表示" Interrupt Left"，" Interrupt Rechts"表示" Interrupt Right"。

enter image description here

如果不够清晰，这就是我对光传感器和塑料轮的意思。

enter image description here

代码的问题在于，您只有两种状态，在一种状态下，机器人会向左转，而在另一种状态下，机器人会向右转。

您将需要重新编写代码，以使每个车轮都有一个计数器。如果计数器中的任何一个较高，则机器人应关闭指定的电动机。如果两个计数器相等，则机器人应打开两个电动机。

尝试这个：

def interrupt_right(callback):
    global right_counter
    print"Interrupt Right"
    right_counter=right_counter+1

def interrupt_left(callback):
    global left_counter
    print"Interrupt left"
    left_counter=left_counter+1

global left_counter=0
global right_counter=0
GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_right)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_left)

print"Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
        if right_counter==left_counter:
            forward()
        elif right_counter>left_counter:
            stop_right()
            start_left()
        elif left_counter>right_counter:
            stop_left()
            start_right()

    except KeyboardInterrupt:
        print"Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()

GPIO.cleanup()