ROS安装教程目录

ROS安装教程(1) - 安装（本章）
ROS安装教程(2) - 配置
ROS安装教程(3) - 测试

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1. 检查Ubuntu环境配置

在正式安装前，先检查Ubuntu初始环境配置是否正确。

ubuntu设置 ——> 软件与更新 ——> Ubuntu软件 ——> 全部勾选

配置完成后，打开终端，开始安装ROS。

2. 添加sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $ DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

执行结果如下：
gpg: 下载密钥‘B01FA116’，从 hkp 服务器 ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: 密钥 B01FA116：公钥“ROS Builder rosbuild@ros.org”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg: 已导入：1

4. 系统更新

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

5. 安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04

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踩坑之路

步骤4执行结果：
E: 无法下载 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/dists/xenial/main/source/Sources 连接失败 [IP: 218.104.71.170 80]
E: 无法下载 http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/dists//DISTRIB_CODENAME/binary-amd64/Packages 连接失败 [IP: 218.104.71.170 80]

1. E: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

步骤5执行结果：
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成

2. E: 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full

解决方案：

• 添加ROS源时，把/etc/apt/sources.list里面的源都改为安全协议HTTPS;

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 先清除把/etc/apt/sources.list里面所有的东西，然后添加一下源，我用的中科大的源;

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

• 另外，每次执行完，更新源

sudo apt-get update

• 而后重新uprade，安装ros