ceres solver 02 中代价函数和AutoDiffCo

使用ceres solver时发现，发现自定义代价函数和输入代价函数使用AutoDiffCostFunction的参数顺序有些不同，总结如下：

1. 自定义代价函数

一个例子如下：

struct CostFunctor {
  template <typename T> 
  bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
    residual[0] = T(10.0) - x[0];
    return true;
  }
};

而在定义operator()时参数顺序是先是参数块，然后是残差块

2. AutoDiffCostFunction

ceres solver中类的源码如下：

template <typename CostFunctor,
          int kNumResiduals,  // Number of residuals, or ceres::DYNAMIC.
          int N0,       // Number of parameters in block 0.
          int N1 = 0,   // Number of parameters in block 1.
          int N2 = 0,   // Number of parameters in block 2.
          int N3 = 0,   // Number of parameters in block 3.
          int N4 = 0,   // Number of parameters in block 4.
          int N5 = 0,   // Number of parameters in block 5.
          int N6 = 0,   // Number of parameters in block 6.
          int N7 = 0,   // Number of parameters in block 7.
          int N8 = 0,   // Number of parameters in block 8.
          int N9 = 0>   // Number of parameters in block 9.
class AutoDiffCostFunction : public SizedCostFunction<kNumResiduals,
                                                      N0, N1, N2, N3, N4,
                                                      N5, N6, N7, N8, N9>
{
...
}


template<int kNumResiduals,
         int N0 = 0, int N1 = 0, int N2 = 0, int N3 = 0, int N4 = 0,
         int N5 = 0, int N6 = 0, int N7 = 0, int N8 = 0, int N9 = 0>
class SizedCostFunction : public CostFunction
{
...
}

所以模板的第1个参数是自定义的CostFunctor类，第2个参数是残差项的数量，第3个参数是第0个参数块的参数数量，后面依次类推，数量默认为0

3. 参数顺序总结

自定义代价函数的参数顺序：

1. 参数块
2. 残差块
3. 雅克比(如果有的话)

AutoDiffCostFunction的模板参数顺序：

1. 代价函数
2. 残差块中残差项的数量
3. 各参数块中参数的数量