马作为一种运输工具，轻捷健走、力大温良的优点很早就被人类所认识。在新石器晚期，中国古老的氏族部落就开始驯养马。但骑兵的产生却比步兵和战车要晚得多。春秋战国时期，军队作战以“车战”为主，后面跟上大队的步兵。赵武灵王胡服骑射，中国骑兵兵种才正式建立，但是，当初的骑兵没有马镫。
根据出土的证据，马镫产生的历史应不早于西汉。相关史料表明，马镫当为鲜卑发明。来自北方游牧地区的鲜卑，在发明马镫后，骑兵的战斗力猛增，因而强盛一时。1960年代，考古人员在南京象山发掘了东晋琅琊王氏族墓群，7号墓中出土了一件装双镫的陶马，墓葬年代为东晋永昌元年（公元322年）或稍后。这件陶马的双镫是已知马镫的较早实例。同时期，考古工作者在辽宁北票西官营子发掘了北燕冯素弗墓。北燕是公元5世纪初建立的鲜卑族国家，冯素弗是北燕王冯跋的弟弟。所以，这是一座时代明确的北燕墓葬。墓中出土了一副马镫，形状近似三角形，木芯外面包镶着鎏金的铜片。
可见，马镫最初应为北方游牧民族所发明，西汉的骑兵应是没有配备马镫的。汉武帝时，卫青、霍去病率领的骑兵主要装备为“马刀”。有人认为“马刀”的存在说明当时已经有了“马镫”，否则很难舞动马刀。其实并非如此。古代骑兵打仗，在没有马镫前，多为骑射，因为对面的交战产生的颠簸很容易把骑士摔下马来。但汉朝时期，中国骑兵的弩不及匈奴骑兵的弓，所以远射非常吃亏。卫青、霍去病吸取教训，主要采取突然袭击的方式，迅速靠近匈奴营寨，然后斩杀匈奴骑兵。这时候，弓的作用就不如大刀了。
西汉骑兵刚刚产生，没有考古证据证明在西汉之前就已经有了马镫的存在。所以我们认为西汉骑兵是没有马镫的。
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