孔子曾说，自己七十而从心所欲，不逾矩。这里的从心所欲不是想怎么样就怎么样，是真正的自由。不逾矩，也就是不逾越规矩，遵守规则。那么孔子此时真的做到了从心所欲，不逾矩吗？
冉有后来到鲁国，帮季康子打仗，不久克制住了齐国。季康子就有问他，你这才华是天生就有的，还是别人教你的？冉有说是孔子教他的，说孔子的道传布在百姓那里，百姓都会受益，连鬼神都会无憾。冉有对孔子对孔子的理解，显然就是他的精神方面，并不像普通老百姓了解孔子，只是觉得他知其不可为而为之，冉有理解他的整个思想。季康子很快就召孔子过来，于是孔子就回来。孔子此时已经足足经历了14年的周游列国之路，终于返回自己的故土。 孔子此时已经年近70左右，大概有68岁知。已经步入晚年了，在古代来说，这已经算是很高龄了。孔子回到祖国，他还会继续推行自己的政治理想吗？他的心中肯定还有自己的政治理想的，还有使命，不会去放弃。但是孔子细节的方法却有所改变，现在他已经步入晚年了，已经不像年少的时候，有很多的精力去实施，去进谏。所以此时他换了另外一法，就是去教学。当然这一举动也不只是因为他没有精力了。在孔子经历了那么多年的周游列国之后，他慢慢发现，自己原来的方法不容易实施，所以要改变方法，就选择了教学。但孔子始终不变的还是他的政治理想，想要恢复礼乐制度，推行仁政的一颗火热的心。
孔子所教的弟子3000人当中，有72个人都达到了非常的卓越的地步，他们都算是大师级的人物，非常的厉害，各个方面都有人才。不久，他们就各自奔向了自己的理想，走向。可能是仕途，但也不一定全部都是，就比如颜渊就一直没有当官。不同的人也从事不同的业务，都去实施自己的理想。孔子真的非常厉害，竟然可以教出72个如此卓越的人，这么多的人才，这是很难做到的。因此也可见他在中国古代的教育方面，起到的作用是至关重要的。在以前只有贵族可以去学习，但是孔子是什么人都教，他的弟子是3000，但是他所教过的人可不止3000，那就太多了，并且是各行各业，形形色色的人，他都教过。这个在教育上也可以说是至关重要的革命性举动，将教育推向了一个高峰。
很快就有人问政于孔子，孔子说政在选臣。要推举那些正直大臣，先把那些不正直的人放在一边，这样不正直的人就会慢慢变得正直。孔子现在已经不对别人说的非常详细，具体该正怎么操作，他只是提供一个方向，但没有说得很细，这也算是他的一种调整，因为这样的话会更加的容易实施。
孔子在晚年的时候不只是教学，他还准备编写乐。礼乐制度不只是礼，还有乐。孔子综合了以前周文王以及各个朝代的不同的诗歌，集结了305首，他全部都编写成了歌曲。他竟然可以将305首是全都谱写成哥，这是一项巨大的工程。在古代很多时侯一首诗不止是读出来，而是吟诵出来。现在我们已经很少有这样的吟诵，就算有，也不一定是原来的调。孔子现在所干的事情真的很重要，因为他是要把以往的东西记录下来，然后传承。如果不继续传承的话，可能我们中国的一些文化会就此绝传，完全断绝了，后代人根本不知道以前还有种种的文化。他就就是在谱写历史，传承历史，将那些经典总结起来，传授以后人。这一举动无疑是非常伟大，并且至关重要的。
孔子在晚年的时候还很喜欢易，也就是周易。他非常的喜欢这些东西，并且去研究他。想把一切东西都贯通起来，这样一切都很通透。
这个时候孔子的生活，以及他自身是很自由的。这里的自由，不是我们所说的想干什么就干什么，而是精神上真正达到的一种自由。他所做的这些事情不受任何外界的影响，是自己内在想要这样，所以才要去做的。他要继续编制自己的礼乐，然后推行。在古代那些圣贤型的君王，就像尧舜禹，他们被称为圣王。孔子虽然现在没有帝王的身份，但是他依然干着和帝王一样伟大的事情，可以和帝王相比肩，这样的人就称作素王。
在生活中，孔子对不同阶级的人不同身份的人，他也都会对他们有不同的礼。对于不同的人也都有相应的礼。孔子还是非常遵守这些规矩的，但是孔子的这些举止是刻意的去遵守，就像是我们刻意地觉得不能闯红灯，不然会被罚钱吗？我想不是的，他已经将这种融入他的内心，成为他的行为举止，就像是潜意识一样，就算不去刻意地这样做，他也会下意识的去这样做。他已经完全的将这种规矩内化在自己的内心当中了，这个时候，他其实才真正的达到了完全的实施自己所说的道。
不逾越这些规矩，并且自己的内心真正的领悟到，才叫他真正的内化。自己的内心超过了我们普通要遵守这些规矩，这才是自由。此时孔子已经达到了这个境界，他已经达到了真正的自由，不受外界所束缚，而是内心上真正的让他们内化了。
孔子这个时候已经年老，但是他依然在坚持推行自己的理想，没有放弃，他依然在不断地自我实现。孔子的自我实现并不只是单纯完成自己的理想，自己的成功，他的理想影响到了整个国家，或者可以说是整个天下人类文明的一个走向。他的教学是古代上一个革命性的举动，以前只有那些贵族子弟可以去学习，但是现在每一个人都有学习的权利。他的政治理想恢复礼乐制度，推行仁政，这些也会彻底的改变中国未来的走向，并不是像当时堕落，而是恢复原有的秩序。中国以后的命运，因此有了一个转折。包括他自身也是超越了规矩，他已经完全的将规矩内化于自己的内心，将它变成自己的行为举止，并不受外在的束缚，没有外界的人强迫他这样，而是他内心的一种自我要求。也就是他的这些思想，让他开辟的儒家，儒学拥有了艰苦卓绝，使命的寓意在其中。这所有的综合起来才达到了一个人的真正自由，终极自由。孔子不仅自我实现更是改变了人类的命运，他已经达到了真正的自由。哪怕他现在已经年老，晚年，他依然是一盏灯，一盏不灭的长明灯，照亮了自己和世界。
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