以下是我在百度地图官方文档抄过来的，因外百度地图官方文档非常详细，但是有的人就是不喜欢看文档所以抄一遍。（建议大家去官方文档看，最新的更新都在官方文档上）
1. 导入 pod 'BaiduMapKit' 百度地图SDK
2.1 手动导入 第一步、根据需要导入 .framework包
2.1.1 百度地图 iOS SDK 采用分包的形式提供 .framework包，请广大开发者使用时确保各分包的版本保持一致。其中BaiduMapAPI_Base.framework为基础包，使用SDK任何功能都需导入，其他分包可按需导入。
2.1.2 将所需的BaiduMapAPI_**.framework拷贝到工程所在文件夹下。
2.1.3 在 TARGETS->Build Phases-> Link Binary With Libaries中点击“+”按钮，在弹出的窗口中点击“Add Other”按钮，选择BaiduMapAPI_**.framework添加到工程中。
2.1.4 注: 静态库中采用Objective-C++实现，因此需要您保证您工程中至少有一个.mm后缀的源文件(您可以将任意一个.m后缀的文件改名为.mm)，或者在工程属性中指定编译方式，即在Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build Setting 中找到 Compile Sources As，并将其设置为"Objective-C++"
2.2 引入所需的系统库
2.2.1 百度地图SDK中提供了定位功能和动画效果，v2.0.0版本开始使用OpenGL渲染，因此您需要在您的Xcode工程中引入CoreLocation.framework和QuartzCore.framework、OpenGLES.framework、SystemConfiguration.framework、CoreGraphics.framework、Security.framework、libsqlite3.0.tbd（xcode7以前为 libsqlite3.0.dylib）、CoreTelephony.framework 、libstdc++.6.0.9.tbd（xcode7以前为libstdc++.6.0.9.dylib）。
2.2.2（注：红色标识的系统库为v2.9.0新增的系统库，使用v2.9.0及以上版本的地图SDK，务必增加导入这3个系统库。）
2.2.3 添加方式：在Xcode的Project -> Active Target ->Build Phases ->Link Binary With Libraries，添加这几个系统库即可。
2.3 环境配置
2.3.1 在TARGETS->Build Settings->Other Linker Flags 中添加-ObjC。
2.4 引入mapapi.bundle资源文件
2.4.1 如果使用了基础地图功能，需要添加该资源，否则地图不能正常显示mapapi.bundle中存储了定位、默认大头针标注View及路线关键点的资源图片，还存储了矢量地图绘制必需的资源文件。如果您不需要使用内置的图片显示功能，则可以删除bundle文件中的image文件夹。您也可以根据具体需求任意替换或删除该bundle中image文件夹的图片文件。
2.4.2 方法：选中工程名，在右键菜单中选择Add Files to “工程名”…，从BaiduMapAPI_Map.framework||Resources文件中选择mapapi.bundle文件，并勾选“Copy items if needed”复选框，单击“Add”按钮，将资源文件添加到工程中。
2.5 引入头文件（手动是引号 pod是尖井号）
2.5.1 在使用SDK的类 按需 引入下边的头文件：
#######import <BaiduMapAPI_Base/BMKBaseComponent.h>//引入base相关所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Map/BMKMapComponent.h>//引入地图功能所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Search/BMKSearchComponent.h>//引入检索功能所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Cloud/BMKCloudSearchComponent.h>//引入云检索功能所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Location/BMKLocationComponent.h>//引入定位功能所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Utils/BMKUtilsComponent.h>//引入计算工具所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Radar/BMKRadarComponent.h>//引入周边雷达功能所有的头文件
#######import <BaiduMapAPI_Map/BMKMapView.h>//只引入所需的单个头文件
3. 注意事项
3.1、 静态库中采用ObjectC++实现，因此需要您保证您工程中至少有一个.mm后缀的源文件(您可以将任意一个.m后缀的文件改名为.mm)，或者在工程属性中指定编译方式，即在Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build Setting 中找到 Compile Sources As，并将其设置为"Objective-C++”（最好是哪里划线哪里用.mm文件，设置成Objective-C++ 没有成功过报错暂时没查为啥）
3.2、如果您只在Xib文件中使用了BMKMapView，没有在代码中使用BMKMapView，编译器在链接时不会链接对应符号，需要在工程属性中显式设定：在Xcode的Project -> Edit Active Target -> Build Setting -> Other Linker Flags中添加-ObjC
3.3、授权Key的申请：新、旧Key之间不可通用，即新Key只可以使用在v2.0.2及后续版本的SDK中，旧的Key只适用于v2.0.1及之前版本的SDK；如果还没有授权Key，请 申请密钥
3.4、由于iOS9改用更安全的https，为了能够在iOS9中正常使用地图SDK，请在"Info.plist"中进行如下配置，否则影响SDK的使用。
<key>NSAppTransportSecurity</key> <dict> <key>NSAllowsArbitraryLoads</key> <true/> </dict>
3.5、如果在iOS9中使用了调起百度地图客户端功能，必须在"Info.plist"中进行如下配置，否则不能调起百度地图客户端。
<key>LSApplicationQueriesSchemes</key> <array> <string>baidumap</string> </array>
3.6、管理地图的生命周期：自2.0.0起，BMKMapView新增viewWillAppear、viewWillDisappear方法来控制BMKMapView的生命周期，并且在一个时刻只能有一个BMKMapView接受回调消息，因此在使用BMKMapView的viewController中需要在viewWillAppear、viewWillDisappear方法中调用BMKMapView的对应的方法，并处理delegate，代码如下：
(void)viewWillAppear:(BOOL)animated { [_mapView viewWillAppear]; _mapView.delegate = self; // 此处记得不用的时候需要置nil，否则影响内存的释放 } -(void)viewWillDisappear:(BOOL)animated { [_mapView viewWillDisappear]; _mapView.delegate = nil; // 不用时，置nil }
3.7、自iOS SDK v2.5.0起，为了对iOS8的定位能力做兼容，做了相应的修改，开发者在使用过程中注意事项如下： 需要在info.plist里添加（以下二选一，两个都添加默认使用NSLocationWhenInUseUsageDescription）：
NSLocationWhenInUseUsageDescription ，允许在前台使用时获取GPS的描述
NSLocationAlwaysUsageDescription ，允许永久使用GPS的描述（基本不用这个，用这个的话苹果官方是不会愿意的）
3.8、在使用Xcode6进行SDK开发过程中，需要在info.plist中添加：Bundle display name ，且其值不能为空（Xcode6新建的项目没有此配置，若没有会造成manager start failed）
3.9、百度地图iOS SDK v2.5.0起，对arm64进行了支持适配，开发包体积有所增加。但根据开发者在研发过程中的选择，最终生成的APP体积并不会发生较大的变化。
3.10、确认项目中添加mapapi.bundle文件以及添加方法正确，不能删除或随意更改其中files文件夹下的内容：
注1: mapapi.bundle中存储了定位、默认大头针标注View及路线关键点的资源图片，还存储了矢量地图绘制必需的资源文件。如果您不需要使用内置的图片显示功能，则可以删除bundle文件中的image文件夹。您也可以根据具体需求任意替换或删除该bundle中image文件夹的图片文件。
注2: 添加方式：将mapapi.bundle拷贝到您的工程目录，直接将该bundle文件托拽至Xcode工程左侧的Groups&Files中即可。若您需要替换定位、指南针的图标，请保留原文件名称，否则不显示替换的新图片，默认大头针标注与路线关键点的新图片名称可自定义名称。
3.11、注意BMKManager对象的生命周期管理，在使用地图SDK期间不能释放该对象，尤其在arc情况下注意避免提前被自动释放，否则，该对象一旦被释放，网络模块将不可用，地图无法加载，检索失败。
3.12、app在前后台切换时，需要使用下面的代码停止地图的渲染和openGL的绘制（V2.10.0后不需要再调用）：
- (void)applicationWillResignActive:(UIApplication *)application { [BMKMapView willBackGround];//当应用即将后台时调用，停止一切调用opengl相关的操作}- (void)applicationDidBecomeActive:(UIApplication *)application { [BMKMapView didForeGround];//当应用恢复前台状态时调用，回复地图的渲染和opengl相关的操作}
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