车速是车辆控制中非常重要的基础信息，尤其在四轮驱动中对于极限工况下的车辆控制，车速尤其需要估算精准。现用Kalman Filter卡尔曼滤波器对四轮转速计算得到的车速进行融合，并预测车速。
Kalman Filter的公式及其简化如下
Kalman Filter公式及简化
其中，
关于，若Wheel1不打滑，
，若Wheel1打滑，
，则当车轮打滑时，该车轮轮速将被刨除在车速估算内。
如下为Matlab/Simulink实现的整体模型
Matlab/Simulink实现的Kalman Filter
PredictionUpdate
Correction_Update
功能测试：将Wheel4设置为打滑，并设置Wheel4轮速上升斜率远大于其它车轮的
WheelSpeed4的参数设置
VehicleSpeed_Correction的输出结果
车速是车辆控制中非常重要的基础信息，尤其在四轮驱动中对于极限工况下的车辆控制，车速尤其需要估算精准。现用Kalma...
无人驾驶汽车系统感知模块的重要技术——卡尔曼滤波，应用包括：卡尔曼滤波与行人状态估计扩展卡尔曼滤波（EKF）与传感...
卡尔曼滤波是如何工作？ 看图说话！ 我务必向大家介绍卡尔曼滤波器（Kalman Filter），因为它之所能， ...
一:前言 滤波算法 用于过滤掉连续的数据中出现偏差较大的数据 二:卡尔曼滤波算法 <0>卡尔曼滤波的原理请自行百度...
把卡尔曼滤波写一下吧，思想很简单，不详细写了，就是根据方差实现的一种最优估计方法。 卡尔曼滤波五个基本的公式 1....
卡尔曼公式 先以状态协方差随时间的传播性，得到先验估计（时间更新），再利用测量值和最小二乘估计，得到后验估计（状态...
话不多说，我这里先给出我们的系统的模型方程，状态转移方程： 测量方程： 需要说明的是，这里的也可以是随变化的，但是...
概述 卡尔曼滤波（Kalman filter）是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全...
为什么看卡尔曼滤波 因为想要对变化/趋势进行预测，应用偏向于机械等故障类的预测。也看了不少卡尔曼滤波相关的东西，大...
本文是国外博主Bzarg在2015年写的一篇图解。虽然是几年前的文章，但是动态定位、自动导航、时间序列模型、卫星导...
本文标题：基于卡尔曼滤波的车速估算
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/xfrexktx.html
网友评论