国嵌无人机项目（一）

安装Ubuntu虚拟机

材料：VMware12、Ubuntu16.04(x64)
步骤：

• 联网操作（推荐）
• 安装完后重启，并执行

sudo passwd root
sudo apt update
sudo apt upgrade

• 如果出错，请换网络或者换源
  参考：http://blog.csdn.net/happywho250/article/details/52506321
  所有源：http://wiki.ubuntu.org.cn/%E6%A8%A1%E6%9D%BF:16.04source
  学校里请换教育网，社会上推荐网易

安装ROS Lunar

PS：请不要随意使用超级权限(sudo)进行操作，具体看下文指令。

1. 更新源文件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新源列表

sudo apt-get update

4. • 桌面完整版安装（推荐）

sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

• 桌面版安装

sudo apt-get install ros-lunar-desktop

• 基础版安装

sudo apt-get install ros-lunar-ros-base

• 单个软件包安装

sudo apt-get install ros-lunar-PACKAGE
例如：sudo apt-get install ros-lunar-slam-gmapping

5. 查看可用包（可选）

apt-cache search ros-lunar

6. 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update
PS：这里会因为网络的问题失败，可以换个网络或者多尝试几次，不需要换源。
PS：这里还可能因为权限问题出错，可以输入sudo rosdep fix-permissions，修复权限。

7. 环境配置

echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
PS：如果装有多个版本，小心这会覆盖之前的环境

8. 安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

测试

PS：这里的测试，是利用键盘与ROS通信，控制一只小乌龟的运动

1. 打开新的终端，运行ros核心

roscore

2. 打开新的终端，运行小海龟界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打开新的终端，运行键盘控制程序

rosrun turtle_teleop turtle_teleop_key

PS：如果提示错误，请尝试运行以下指令

• roscd turtle_teleop
• roslaunch launch/turtle_keyboard.launch
• 如果还是出错了！请按照步骤4操作。

4. 安装驱动

• 下载joystick_drivers_tutorials

• 下载joystick_drivers
• 将上面两个压缩包解压，拷贝到路径：
  /opt/ros/lunar/share/（请使用超级权限）
• 查看路径中有没有share文件夹
  echo $ROS_PACKAGE_PATH
• 查找安装包
  rospack find turtle_teleop
• 生成驱动
  rosmake turtle_teleop
• 安装驱动
  rosdep install turtle_teleop
• 请重新执行步骤3内容

正常情况：

正常情况