file
首先，这个Serial 是一个跨平台、简单易用的库，用于在计算机上使用串行端口。该库提供了一个 C++、面向对象的接口，用于与 Linux 和 Windows 上的类似 RS-232 的设备进行交互。但是这个没有API文档，接下来我将把我的使用经验呈现给大家。
http://wiki.ros.org/serial

Serial 的GitHub：https://github.com/wjwwood/serial

一、开始使用：

• 操作系统：Ubuntu18.04
• ROS版本：melodic

首先在命令行中输入如下命令，安装serial功能包：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-serial
创建功能包：打开终端 输入如下命令，创建功能包

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg serial_example roscpp serial std_msgs
进入src，并创建serial_example_node.cpp 文件

cd src
touch serial_example_node.cpp
复制如下代码到serial_example_node.cpp文件中，注意修改自己的端口号：

include <ros/ros.h>#include <serial/serial.h>#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Empty.h>serial::Serial ser;void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){

ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" << msg->data);
ser.write(msg->data);}int main (int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "serial_example_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber write_sub = nh.subscribe("write", 1000, write_callback);
ros::Publisher read_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("read", 1000);
try
{
    ser.setPort("/dev/ttyTHS0");
    ser.setBaudrate(9600);
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    ser.setTimeout(to);
    ser.open();
}
catch (serial::IOException& e)
{
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
    return -1;
}
if(ser.isOpen()){
    ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");
}else{
    return -1;
}
ros::Rate loop_rate(5);
while(ros::ok()){
    ros::spinOnce();
    if(ser.available()){
        ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");
        std_msgs::String result;
        result.data = ser.read(ser.available());
        ROS_INFO_STREAM("Read: " << result.data);
        read_pub.publish(result);
    }
    loop_rate.sleep();
}}

修改CMakeLists.txt文件中,在文件的底部加上如下语句：

add_executable(serial_example_node src/serial_example_node.cpp)
target_link_libraries(serial_example_node
${catkin_LIBRARIES}
)
编译，输入如下命令开始编译

catkin_make
source devel/setup.bash
运行节点：

roscore
rosrun serial_example serial_example_node

file

出现上图的时候，表示节点已经运行成功了~

二、如何测试呢？
1.短接串口的TX与RX引
2.使用rqt_publisher工具，rqt_publisher - ROS Wiki，发布信息

file
3.用rostopic list 命令查看当前的话题名称，然后用rostopic echo (话题名称)

以上就是我们常用的机器人开发中上位机与下位机通信的方式了，这个功能非常的好用，您也可以按照上面的教程来试一试哦！

作者：阿木实验室-梓衡

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