什么是看门狗

看门狗定时器是一种电子定时器，用于检测嵌入式系统中的错误并从中恢复。看门狗定时器的基本原理很简单但很有效。在特定时间段内，系统必须通知（喂狗）看门狗它仍在运行。如果看门狗未收到此通知，则它假定存在故障并将系统置于已知状态。通常，看门狗将重置（复位）处理器。但是，对于更复杂的系统，看门狗可能必须触发一系列操作才能将系统置于已知的安全状态，例如电梯，检测到系统故障就不能简单的复位，不然后果很严重，而是在看门狗中断触发后让系统处于一个安全的状态，比如停止运动，并打开安全保护装置。

基本的看门狗保护

平时常用的一种方式是创建一个任务，在任务里周期性的喂狗。这种方式在这个喂狗任务故障或者系统完全崩溃（如hardfault）导致喂狗任务无法正常执行时，可以发挥作用。
现在我们处于RTOS下，情况就有点复杂了，某个或多个任务失效了，并不会导致整个系统崩溃。这些情况可能是：

某个任务里进入了死循环，但是仍能正常调度其它任务；
两个或多个任务因资源问题进入了死锁的状态；
某个低优先级任务因为高优先级任务一直抢占了CPU而得不到运行；

可见，这种方式在RTOS环境下能发挥的效果有限！！！

提高鲁棒性

前面提到的失效原因，都是因为看门狗没能检测到每一个任务的运行状态。所以，优化的办法的就是让它能检测到每个任务的运行。一个方法就是其它任务周期性的给喂狗任务发送通知，喂狗任务如果收到所有任务的通知就进行一次喂狗。这样，如果某个任务故障了，那将无法正常的发送喂狗通知，喂狗条件无法得到满足，因此一段时间后看门狗定时器将会超时。
下面是FreeRTOS下的简单实现方式：

#define TASK_1_BIT  (1UL << 0UL)
#define TASK_2_BIT  (1UL << 1UL)

/* 看门狗任务设为最高优先级，这样在收到低优先级的任务发来喂狗通知后能及时喂狗 */
void task_watchdog(void * pvParameters)
{
    uint32_t ulNotifiedValue;

    while (1)
    {
        /* 等待喂狗通知 */
        xTaskNotifyWait( 0x00, 0x00, &ulNotifiedValue, portMAX_DELAY );

        /* 判断是否收到了所有其他任务的通知 */
        if( (ulNotifiedValue & (TASK_1_BIT | TASK_2_BIT)) == (TASK_1_BIT | TASK_2_BIT) )
        {
            /* 收到则喂狗 */
            feed_dog();
            /* 清除通知，等待一下次喂狗 */
            ulTaskNotifyValueClear(NULL, UINT_MAX);
        }
    }
}

void task_1(void * pvParameters)
{
    while (1)
    {
        /* 通知喂狗 */
        xTaskNotify( xTaskWatchdogHandle, TASK_1_BIT, eSetBits );

        /* 努力干活 */

        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task_2(void * pvParameters)
{
    uint32_t ulNotifiedValue;
    BaseType_t result;

    while (1)
    {
        /* 类似这种等待不能永久等待，而是有个超时时间，后面根据判断是否收到消息再做处理 */
        /* 官方文档有句话是这么说的：NOTE!  Real applications should not block indefinitely,
        but instead time out occasionally in order to handle error conditions
        that may prevent the interrupt from sending any more notifications. */
        result = xTaskNotifyWait( 0x00, ULONG_MAX, &ulNotifiedValue, 2000 / portTICK_PERIOD_MS );

        if (pdTRUE == result)
        {
            /* 努力干活 */
        }

        /* 通知喂狗 */
        xTaskNotify( xTaskWatchdogHandle, TASK_2_BIT, eSetBits );
    }
}