lua文件配置 2020-08-14

map_frame

用来发布子地图的ROS坐标系ID，位姿的父坐标系，通常是“map”。

tracking_frame

SLAM算法跟随的坐标系ID，如果使用了IMU，应该是IMU的位置，尽管它可能转动了，常用的选择是“imu_link”。

published_frame

作为发布位置的子坐标系的ROS坐标系ID，对于“odom”例程，如果系统的其他地方提供“odom”坐标系，那么“odom”在map_frame中的位置将会被发布，否则，设置为“base_link”即可。

odom_frame

“provide_odom_frame”为真时使用，位于“published_frame ”和“map_frame”之间，用来发布本地SLAM结果（非闭环），通常是“odom”。

provide_odom_frame

如果使能，这个局部的，非闭环的，连续的“odom_frame ”在“map_frame”中的位置将被发布。

use_odometry

如果使能，将订阅nav_msgs/Odometry类型的topic“odom”，这种情况下，必须提供里程计，而且里程计的信息将被包含在SLAM中。

num_laser_scans

订阅的laser scan topics的个数，对于单个激光，订阅sensor_msgs/LaserScan类型的“scan”topic，对于多个激光，topics为“scan_1”, “scan_2”...。

num_multi_echo_laser_scans

订阅多回波技术laser scan topics的个数，对于单个激光，订阅sensor_msgs/MultiEchoLaserScan类型的“echoes”topic，对于多个激光，topics为“echoes_1”, “echoes_2”...。

num_subdivisions_per_laser_scan

接收到的（多回波）laser scan中分离出来的点云的个数，分割scan能够保证在激光设备移动的过程中scans不弯曲变形。有相应的轨迹生成器选项可以将分离的scans累积到点云中，用来进行scan matching。

num_point_clouds

订阅的点云topics的个数，对于单个测距仪，订阅sensor_msgs/PointCloud2类型的“points2”topic，对于多个测距仪，topics为“points2_1”, “points2_2”...。

lookup_transform_timeout_sec

使用tf2进行转换搜素的超时时间的秒数。

submap_publish_period_sec

发布submap位置的间隔秒数，如0.3s。

pose_publish_period_sec

发布位置的间隔秒数，如5e-3对应200Hz。

trajectory_publish_period_sec

发布轨迹标记的间隔秒数，如30e-3对应30ms。

参考文献：https://blog.csdn.net/qq_26617115/article/details/78902371