ROS1<->ROS2 通信

要在ROS 1和ROS 2之间建立桥接器，使它们能够进行通信，可以使用ROS 1 <-> ROS 2桥接器来实现。以下是配置ROS 1 <-> ROS 2桥接器的步骤：

1、安装ROS 1 <-> ROS 2桥接器软件包：

首先，确保你已经在ROS 1和ROS 2环境中安装了适当的软件包管理工具（如apt或者colcon）。然后，执行以下命令安装ROS 1 <-> ROS 2桥接器软件包：

# 在ROS 1环境中执行
$ sudo apt-get install ros-noetic-ros1-bridge

# 在ROS 2环境中执行
$ sudo apt-get install ros-foxy-ros2-bridge

2、启动ROS 1 <-> ROS 2桥接器：

在终端中执行以下命令来启动ROS 1 <-> ROS 2桥接器：

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash  # 在ROS 1环境中执行
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash    # 在ROS 2环境中执行
$ ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

这将启动ROS 1 <-> ROS 2桥接器，使ROS 1和ROS 2之间建立桥接通信。

3 、在ROS 1中发布/订阅ROS 2话题：

一旦ROS 1 <-> ROS 2桥接器启动，你就可以在ROS 1中发布和订阅ROS 2话题。在ROS 1节点的代码中，你可以使用ROS 1的API来发布和订阅ROS 2话题。
ROS 1中对应消息：

// Created by litao 2023-7-10
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Point.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <rm_msgs/MoveJ_P.h>
#include <rm_msgs/Gripper_Set.h>
#include <rm_msgs/Gripper_Pick.h>
#include <rm_msgs/Plan_State.h>

// 接收到订阅的机械臂执行状态消息后，进入消息回调函数
void planStateCallback(const rm_msgs::Plan_State::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来，显示机械臂是否完成运动
    if (msg->state)
    {
        ROS_INFO("*******Plan State OK");
    }
    else
    {
        ROS_INFO("*******Plan State Fail");
    }
}

// 封装函数，输入moveJ_P_TargetPoseA的xyz三个参数、开夹爪、关夹爪
void GrabAction(double x, double y, double z)
{
    // ...
    // GrabAction implementation
    // ...
}

void PutdownAction(double x, double y, double z)
{
    // ...
    // PutdownAction implementation
    // ...
}

void positionCallback(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& position_msg, const std_msgs::Bool::ConstPtr& grab_msg)
{
    double x = position_msg->x;
    double y = position_msg->y;
    double z = position_msg->z;
    bool grab = grab_msg->data;

    if (grab)
    {
        GrabAction(x, y, z);
    }
    else
    {
        PutdownAction(x, y, z);
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "i41la_arm");

    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个ROS 1订阅器，用于接收ROS 2发布的位置和夹取/放下指令
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<geometry_msgs::Point, std_msgs::Bool>("/ros2_position", 10, positionCallback);

    ros::spin();
    return 0;
}

3、ROS2 端发布消息：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Point
from std_msgs.msg import Bool

class PositionPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('position_publisher')
        self.position_pub = self.create_publisher(Point, 'ros2_position', 10)
        self.grab_pub = self.create_publisher(Bool, 'ros2_grab', 10)

    def publish_position(self, x, y, z, grab):
        position_msg = Point()
        position_msg.x = x
        position_msg.y = y
        position_msg.z = z
        grab_msg = Bool()
        grab_msg.data = grab

        self.position_pub.publish(position_msg)
        self.grab_pub.publish(grab_msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    publisher = PositionPublisher()

    # Publish the position and grab/release command
    publisher.publish_position(-0.317239, 0.120903, 0.100000, True)  # Example: Grab
    # publisher.publish_position(-0.317239, 0.120903, 0.100000, False)  # Example: Putdown

    rclpy.spin(publisher)

    publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()