6 理解ROS节点

1. 准备条件
   我们用一个轻量的模拟器，以下是安装命令

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

distro可以是indigo jade kinetic melodic 等

2. 图形概念快速理解

• Node ： ROS和其他node交流的可执行文件
• Messages： 订阅或者发布topic时候的ROS数据类型
• Topic：Node可以发布消息到topic也可以订阅一个topic去接收消息
• Master：ROS的服务名称（便于Node查找）
• rosout: 相当于stdout/stderr
• roscore: Master+rosout+parameter 服务

3. Nodes
   node实际上只不过是ROS包中的一个可执行文件。ROS nodes使用ROS客户端库去和其他节点通信。Nodes可以提供或者订阅一个Topic，Nodes也可以提供或者使用一个服务。

4. 客户端库
   ROS 客户端库允许使用不同的编程语言去通信：

• rospy = python 客户端库
• roscpp = c++ 客户端库

5. roscore
   使用ros的话，启动roscore是第一要务

$ roscore

运行结果略
如果roscore没有初始化并且说没有权限，就通过root给拥有者赋权限：

$ sudo chown -R your_username ~/.ros

6. 使用rosnode
   打开一个新终端，执行rosnode看roscore下有什么在运行，记得已经执行了roscore，不要关闭那个终端。

• rosnode list:列出了ros正在运行的节点

$ rosnode list
/rosout

rosout就是当前正在运行的节点

• rosnode info: 返回节点的详细信息，有发布的信息，订阅的信息和提供的服务

$ rosnode info /rosout

7. 使用rosrun
   rosrun允许我们使用包名字直接运行一个包，而不需要知道包的具体路径

 rosrun [package_name] [node_name]

以下，运行turtlesim下的turtlesim_node
打开一个新终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

你会看见一个小乌龟，如果和你的不一样，没关系，因为有很多种类的乌龟
现在打开一个新的终端，执行下rosnode list，会看到又多了一个节点.
ROS另一个强大的功能是可以用命令重新定义名字。关闭刚才的小乌龟窗口，我们来重新定义一个节点名字。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

现在我们用rosnode list看当前节点，就会是我们自己定义的名字了。
如果在list下边看到了/turtlesim，可能是因为停止节点的时候使用了Ctrl -C，而没有直接关闭窗口，或者是没有环境变量 rosnode cleanup 清理