sg90舵机

硬件接口

SG90 一共三根线，红线接5v电源，棕线GND，黄线为数据控制线，接到GPIO上

舵机参数

SG90 脉冲周期为20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90，对应的占空比为2.5%-12.5%

python脚本

#!/usr/bin/env python    
  
  
import RPi.GPIO as GPIO  
import time  
import signal  
import atexit  
  
atexit.register(GPIO.cleanup)    
  
servopin = 21  
GPIO.setmode(GPIO.BCM)  
GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)  
p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ  
p.start(0)  
time.sleep(2)  
  
while(True):  
  for i in range(0,181,10):  
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度  
    time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束  
    p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号  
    time.sleep(0.2)  
    
  for i in range(181,0,-10):  
    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)  
    time.sleep(0.02)  
    p.ChangeDutyCycle(0)  
    time.sleep(0.2)