今天跟大家分享一个利用树莓派和L298N模块制作手机遥控小车的程序。具体小车的硬件链接我将不再这里赘述，网上会搜索到很多教程。在这只和大家交流分享利用Python实现的程序代码。先上一张效果图。
树莓派小车.jpg
1.程序思路：
（1）在树莓派上编写一个控制小车运行的文件index.py。
（2）在树莓派上利用Python的bottle库建立web应用服务，运行main.py。
（3）在手机浏览器访问树莓派上的遥控器网页index.html，实现与index.py程序交互，进而控制小车运行。
2.程序文件：
（1）控制小车运行的Python文件：index.py
#!/usr/bin/env python3
from bottle import get,post,run,request,template
import RPi.GPIO as GPIO
import time
IN1 = 11
IN2 = 12
IN3 = 13
IN4 = 15
def init():
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
# 前进
def forward(tf):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(tf)
GPIO.cleanup()
# 后退
def down(tf):
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
time.sleep(tf)
GPIO.cleanup()
# 左转弯
def left(tf):
GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(tf)
GPIO.cleanup()
# 右转弯
def right(tf):
GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
time.sleep(tf)
GPIO.cleanup()
# 停止
def stop():
GPIO.output(IN1,False)
GPIO.output(IN2,False)
GPIO.output(IN3,False)
GPIO.output(IN4,False)
GPIO.cleanup()
@get("/")
def index():
return template("index")
@post("/cmd")
def cmd():
print("按下了按钮: "+request.body.read().decode())
init()
sleep_time = 1
arg = request.body.read().decode()
if(arg=='up'):
forward(sleep_time)
elif(arg=='down'):
down(sleep_time)
elif(arg=='left'):
left(sleep_time)
elif(arg=='right'):
right(sleep_time)
elif(arg=='stop'):
stop()
else:
return False
#return "OK"
run(host="0.0.0.0",port="8080")
（2）建立Web服务的Python文件：main.py
#!/usr/bin/env python3
from bottle import get,post,run,request,template
@get("/")
def index():
return template("index")
@post("/cmd")
def cmd():
print("按下了按钮: "+request.body.read().decode())
#return "OK"
run(host="0.0.0.0",port="8080")
main.py
（3）控制小车的网页html文件：index.html
<html lang="en">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
<title>树莓派遥控小车</title>
<link href="http://cdn.bootcss.com/bootstrap/3.3.5/css/bootstrap.min.css" rel="stylesheet" media="screen">
<script src="http://code.jquery.com/jquery.js"></script>
<style type="text/css">
#up {
margin-left: 55px;
margin-bottom: 3px;
}
#down {
margin-top: 3px;
margin-left: 55px;
}
</style>
<script>
$(function(){
$("button").click(function(){
$.post("/cmd",this.id,function(data,status){});
});
});
</script>
</head>
<body>
<div id="container" class="container">
<div>
<button id="up" class="btn btn-lg btn-primary glyphicon glyphicon-circle-arrow-up"></button>
</div>
<div>
<button id='left' class="btn btn-lg btn-primary glyphicon glyphicon-circle-arrow-left"></button>
<button id='stop' class="btn btn-lg btn-primary glyphicon glyphicon-stop"></button>
<button id='right' class="btn btn-lg btn-primary glyphicon glyphicon-circle-arrow-right"></button>
</div>
<div>
<button id='down' class="btn btn-lg btn-primary glyphicon glyphicon-circle-arrow-down"></button>
</div>
</div>
<script src="http://cdn.bootcss.com/bootstrap/3.3.5/js/bootstrap.min.js"></script>
</body>
</html>
网页遥控器.png
3.程序原理及代码解析
（1）main.py 文件中通过使用Python最轻量级的web框架bottle在树莓派上建立web应用服务，并设置服务开放的端口号为8080，进而实现通过手机等客户端访问树莓派上的html网页文件。
（2）index.py 文件中通过引用Python的GPIO库，实现通过树莓派的11、12、13、14号GPIO接口链接控制L298N模块，进而控制小车的马达实现小车的运动。
（3）index.html通过使用js的click事件，检测网页中的button点击情况并反馈给index.py文件，从而实现通过点击按钮实现对小车的控制。
（4）以上三个文件需放置到同一文件路径下。
在这里推荐一篇bottle框架学习文章：Bottle手册(0.13-dev)中文翻译r
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