向量旋转

以二维向量做例子好理解，假设向量p=(1,0)，旋转角度90°，则theta=pi/2，旋转矩阵r为：

[[cos(theta), -sin(theta)],
 [sin(theta), cos(theta)]]

右乘：

p * r = (0,-1)

物理含义：顺时针旋转了90度

左乘：

由于r有两列，p只是一行，无法直接进行左乘矩阵计算，可对p进行转置一下，乘法结果再转置回来：
(r * p.T).T = (0,1)

物理含义：逆时针旋转了90度

验证脚本：

from numpy import *
import math
p = mat([[1,0]])
r = mat([[math.cos(math.pi/2),-math.sin(math.pi/2)],[math.sin(math.pi/2),math.cos(math.pi/2)]])
print(p * r) 
print((r * p.T).T)