汉高祖刘邦建立汉朝后，想定都洛阳。齐人娄敬面见刘邦，进谏说：“当年成王、周公营建东都洛阳，是因为当时天下太平，周室仁德无比，并不倚重地形险要而巩固政权。如今天下虽定，但隐患甚多，一旦天下有变，洛阳无险可守。由此看来，陛下还是入都关中的好。”
刘邦就此询问群臣，张良道：“娄敬之计策甚好，他不主张定都洛阳，是担心刺激起有野心之人的造反欲望，陛下岂可大意呢？”
刘邦于是决定定都关中，并对娄敬予以了封赏。
公元前200年，韩王信起兵反叛，刘邦亲征讨逆。大军走到晋阳时，刘邦听说韩王信要与匈奴联手的消息，便想和匈奴开战。娄敬在军中随行，他对刘邦说：“韩王信造反，我军尚未平定，如果陛下不忍，与匈奴为敌，那么我军的胜算就不大了。陛下当集中全力对付韩王信，暂且把匈奴放下不问。”
刘邦派娄敬出使匈奴，探查虚实。匈奴为了蒙蔽汉朝，把青壮年男子和肥健牛马藏起来，只让老弱病残的人马在外走动。娄敬识破了匈奴的诡计，他对刘邦说：“匈奴故意隐瞒实力，是想让我们上当啊，陛下不能与匈奴交战。”
其他出使匈奴的使者却说：“匈奴欺我太甚，陛下怎么能受番邦的侮辱呢？我朝兵强马壮，一战必可大胜匈奴，望陛下不可怯战。”
刘邦心高气傲，他认为娄敬动摇军心，竟给他加上刑具，押在广武。
娄敬忧心如焚，他痛哭流涕道：“皇上不忍小辱，却与强敌死拼，不知有多少将士要赔上性命了。”
汉军走到平城，被匈奴大军重重包围，七日七夜才得脱困。刘邦回到光武，赦免了娄敬，并致歉道：“先生金玉良言，可惜朕未听从，以致蒙受大辱，损兵折将，愧对先生啊。先生有什么话要对朕说吗？”娄敬谢过刘邦，耐心道：“陛下既受屈辱，更应记取教训，不可轻易复仇言战了。匈奴实力强大，只要陛下巧于应付，不用力敌，我朝便无大的劫难。”
韩王信逃入匈奴境内，匈奴人屡屡骚扰汉朝边境。面对时时报来的边关急报，刘邦又不能忍受了，他对群臣说：“大敌当前，终不免一战啊！朕想倾全国之力，与匈奴决战。”
群臣意见不一，各言利弊，只有娄敬提出了新的建议，他说：“武力讨伐不可，仁义游说也会无功，臣有一计可制服匈奴，使之暂停对我朝的进攻，对我们最是有利。”
刘邦急忙追问道：“既是好计，先生也无须忌讳，快快讲来吧。”
娄敬面有难色，他恳求说：“若施此计，陛下当忍下一时小辱，臣请陛下万勿生怒。”
刘邦一口答应，娄敬于是说：“匈奴强大，只可智取，不可强攻。陛下若能把嫡生的公主嫁给单于，并赠送嫁资，将来公主所生的儿子便是匈奴的太子，日后则为匈奴的单于。这样一来，他日的单于将是陛下的外孙，他自不能与外公为敌了，匈奴之患不是从此消减了吗？”
刘邦听过无言，后道：“公主下嫁，确是羞辱，不过为了安抚匈奴，杜绝大患，这确是妙招啊！”
刘邦不忍将亲生女儿鲁元公主送去与匈奴和亲，只好另选女子假充公主嫁给了单于。和亲之后，匈奴对汉朝的攻击一度停止，汉朝得到了喘息之机。
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