自有文字记载以来，人类在相当长的时间内都不知“代表”为何物。在古希腊就没有代表的观念，其语言中压根就没有类似的词汇，在他们的政治生活中，代表性制度没什么作用。罗马人倒是有一个动词“representare”,该词是我们今天所用“代表”一次的源头，但该词进入英语是转道古法语，而不是直接从拉丁语中转化而来。在古典时期的拉丁语中，“representare”一词的意思比较简单，它仅意味着在场、呈现或再现，它几乎完全用于无生命的物体。人们认为，正如演员通过舞台扮演不断转换角色一样，人们在生活也同样需要扮演不同的角色，承担不同的职责。国王因承担和履行城邦的公共角色而被认为体现了城邦人格，可以城邦的名义做出行动。也就是说在古希腊罗马时期，城邦式的直接民主对于“代表”没有形成任何的观念，对我们现在的“代表”概念也没有任何启示和贡献。城邦民主不存在政治代表一词，其原因有两个：I.人口与地域因素。II. 观念因素，城邦的直接性政治观念。
布莱克威尔政治学百科全书中提到，代表在政治学中意思是某人为其他人提出主张或有所行动而坐的安排。现代代表的概念及其制度起源可以追溯到中世纪。代表内涵的“人格呈现”性阐释一直延续到中世纪，认为，一个共同体的代表着就是其化身，是其象征性人格的承担者。一方面宗教中，教皇和红衣大主教被认为是基督和使徒的代表，不是他们的代理人而是一种象征和化身，是一种神秘再现。另一方面，中世纪的法学家也开始运用该词来表示集体的化身：一个共同体被当成是能像人一样行动的代表——尽管它并不真的是一个人，但是，它被当成了一个人一样来对待。
与此同时，中世纪的欧洲很多地方也产生了政治代表制度的早起萌芽。当时，国王和教皇为了扩大顾问班子，由各地方派人来参加议会。这些政治实践不具有任何的民主的含义，参与国事咨询也不是权利，而是一种义务。当时的会议不是立法机关而是最高法院。最初，第一个蒙诏参加议会的人是把地方卷宗带到最高法院，同时认可国王强加的特殊税种，同时他要负责把相关的意见带回地方。但是，这种政治实践不管是在代表的观念还是制度都在缓慢的演化。由于一开始议会是最高法院，所以罗马法的观念很容易被嫁接过来：各个共同体有权利参与税收标准的制定，因为征税与地方的利益息息相关。与此同时，那些平民出席议会越来越频繁彼此熟悉起来，呆在议会的时间也也越来越长，他们就开始合议拒绝国王的征税要求。同时，由于他们出席议会的费用由地方负担，回去以后自然要向地方汇报在议会的作为。这样，渐渐地他们开始拒绝同意提高税收来威胁国王，并迫使国王考虑地方的请求。这些平民开始从议会的整体中分化出来，单独立院开会，联合起来提出要求，并宣称他们才是人民的代表，而不是国王。
到了十六世纪的史密斯时代，国家的象征开始从单独由国王承担变为国王——议会共同承担。同时，议会中的平民也被视为是地方的代理人，而不是神秘的化身，但是他们和家乡之间的关系还没有被称为“代表”。
现代意义上的代表观念产生的最后一步是在十七世纪。在英国内战中，议会第一次抛开国王并将其处死，在没有议会的情况下单独理政，这使得代表与代理人和代替别人行动的观念联系在了一起，这是观念形态上的转变；另一方面在内战中普选权的主张被第一次提出，各种小册子也提及到各种与代表相关的政治概念。
直到十八世纪，权威的观念依然认为，民主共和国就是由人民来统治比如卢梭就是典型的代表。民主必然会成为城镇会议式的民主，代议制民主在说法上本身是一个矛盾体。根据其含义，不管是明确的还是模糊的，实际上共和制或民主只能在一个像城镇或城市这么小的民主单位里存在。但是实际上卢梭也认识到了规模因素对民主的影响，清楚地意识到即使是在波兰这样大小的国家也必须实行代议制政府。不久美国将代议制政府付诸实践的事实把这种权威观念赶下了历史舞台。由此，代表成为普遍的“人权”。
到了十九世纪，代表权的制度化仍是一个有待解决的问题，密尔的《代议制政府》为代表权的制度化开启了新的篇章。
代表的起源同代议制政府一样，并不是作为一种民主实践而产生的，相反是作为非民主的实践——君主制的需要——而产生的，目的是为了得到他们想要的财政资源以应对战争。正如达尔指出的“在最初，代议制不是民主的；它本身是一个非民主的制度，只是后来才一直到了民主的理论和实践中去的”。那些政治家挣脱了非民主的束缚，通过把非民主的实践嫁接到现代民主的大树上培育了新的品种。
关于代表的理论，霍布斯、卢梭、柏克、麦迪逊、密尔等人都有过相关论及，但是学术界公认的第一部全面系统地研究代表概念且影响最为广泛的著作是皮特金在1967年所著的《代表的概念》一书。
他从形式和实质两个维度来理解政治代表。形式代表关注的是授权和负责，即代表是否得到被代表着的授权，以及代表是否需要对被代表者负责，前者关注的是代表关系的建立，后者涉及代表关系的完成。霍布斯的《利维坦》一书对于形式代表关系的建立有着重要的贡献。他认为代表就是甲以乙的名义行动，乙授权给甲后，甲采取的行动的后果由乙来承担。也就是说代表就是一种被授权的权威，它是一种能做出承诺并由授权者来承担责任的权利。但是霍布斯的问题在于，主权者既不需要考虑人民的利益，又不需要保护人民的利益或对人民负责。这在一定程度上违背了代表的本质属性，代表首先要代表被代表者的利益并对他们负责。实质代表主要关注两个方面，一个是谁才应该是代表，另一个是代表应该怎样行动。（关注谁才应该是代表并不像形式代表论那样将代表理解为代替他人行动，而是将其视为某种缺席者的象征，称之为象征性代表。象征性代表又可以分为符号代表和描述性代表两类。）
代表如何行动主要有两种模式，（选民对代表的两种控制模式）一个是指令模式（完全代表选民的意愿），即视代表为选民的代理人，一切行事都必须严格遵从选民的意愿，以确保民意的准确表达。另一种是独立模式（委托），认为代表是选民的受托人，一旦被选民选举为代表，就应该根据自己的良知与智慧对政治事务进行独立判断。
关于代表与民主的关系，人们普遍的观点有两点：第一，就民主对代表的意义而言，民主合法性是代表关系成立的必要条件，换言之不存在非民主的代表。第二，就代表对民主的意义而言，代表制度不仅是在大规模的现代社会安顿民主的伟大发明，而且是限制大众参与以避免民主蜕变为暴民政治的有效方式。
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