周公旦，是周武王姬发的弟弟，被封在曲阜，这就是鲁公。但是周公旦没有去自己的封地，而是留在朝廷继续辅佐武王，让儿子伯禽代自己到鲁国受封。告诫伯禽，不能骄慢，要礼贤下士。周公说的这段话，也就是“周公吐哺天下归心”的出处。
武王伐纣取胜次年，武王患病。周公就以自己为质，祈祷祭祀，愿意用自己的身体和生命代替武王，然后把收到的祝文用金丝缠绕，密封了起来，告诫守者不许泄露。第二天，武王的病就好了。不知道是真的神乎其神，还是机缘巧合。同样的，年幼的成王生病，周公将自己的指甲剪下沉入河中向河神祷告，成王也病愈。
后来武王去世，成王还在襁褓之中。周公担心因为武王的死导致诸侯叛乱，就登位代替成王处理政务，等成王长大后归还王位。但是，周公登位仍然引起了不满和流言，管叔和蔡叔造反。于是，周公东征，花了两年时间平定天下，诸侯顺服，尊奉周王室。
成王长大后，能够独立处理政务了，周公就把政权还给了成王。过去周公代替成王治理天下的时候，面向南方接受诸侯的朝拜，七年之后，周公谨慎地站在臣子的位置，谦虚恭敬。但是流言蜚语一直都有，特别是在成王临政之后，有人说周公的坏话，周公就逃到了楚国。直到成王发现了当年周公为武王和他的祷告，才将周公迎接回来。周公归国后，担心成王年幼，为政荒淫放荡，就写了很多文章来劝告警示。
周公临终前说，一定要把他埋葬在成周，表示不敢离开成王。周公死后，成王把他安葬在文王身边，表示不敢以周公为臣。
当时，吕尚被封在齐国，周公被封在鲁国，按照规矩，回到封地之后整顿完毕要回朝汇报情况。齐国受封五个月后就汇报施政情况，而伯禽过了三年才来汇报。这时候周公就感慨说，恐怕鲁国的后人要成为齐国的臣子了。为政不简约易行，人民就不会亲近。后来，果真如此。
鲁顷公二十四年，楚考烈王伐灭鲁国，顷公逃亡，鲁国祭祀断绝。鲁国自周公到顷公，一共三十四代。
司马迁说，鲁国表面上一直在遵守礼仪礼节，但实际行事大多与此违背，道德衰微以至最终灭亡。
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