上一章我们介绍了如何用树莓派点亮和熄灭一个LED，但如何控制LED灯的亮度呢？脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation, PWM）能很好的解决这个问题。脉冲宽度调制是一种简单、高效、应用广泛的控制方式，还可以用于控制直流电机的转速、舵机的转角角度等，本章将介绍树莓派与脉冲宽度调制(PWM)的相关知识，主要内容如下。
- 脉冲宽度调制（PWM）的基本概念和基本原理。
- 树莓派RPi.GPIO库产生和控制PWM的方法。
- 在树莓派上使用LED演示和验证使用PWM。
6.1 脉冲宽度调制(PWM)
脉冲宽度调制(PWM)是一种高效的数字电压控制技术，它利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制，通过控制固定电压的直流电源开关频率，改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。为更好的理解和使用PWM，我们首先需要了解以下两个概念。
- 频率，以Hz为单位，一个脉冲信号时间周期的倒数。如果PWM的输出频率比较低，例如只有5Hz，那么在控制一个LED时候，LED就会一闪一闪的，较高的频率可以让运行更为平滑，但PWM的输出频率并不能无限的高，而且在高频情况下，测定的PWM频率会与作为树莓派参数提供的频率略有出入。因此，在使用PWM时，应该选择一个合适的频率，对于控制一个LED亮度来说，一般100Hz就足够了。
- 占空比，就是输出的PWM脉冲信号中，高电平保持的时间与该PWM的时钟周期的时间之比。如图6.1所示，假设PWM脉冲的频率为1000Hz，那么它的时钟周期T就是1ms（即1000us），如果高电平持续时间t1为200us，低电平的时间t2为800us，那么占空比就是200:1000(即1:5)。
图 6.1 PWM脉冲信号
从应用的角度，我们可以简单的将PWM理解为通过改变脉冲信号的频率和高电平的持续时间（或占空比）来实现电压控控制的一种方法。图6.2显示了三个由GPIO输出的PWM信号(电压为3.3V)，第一个信号是一个占空比为20%的PWM输出，即在信号周期中，20%的时间为高电平（逻辑1），其余80%的时间为低电平（逻辑0），对应的电压为满幅值的20%（0.66V）。第二、三个信号分别是占空比为50%和80%的PWM输出，对应的电压分别为1.65V和2.64V。
图 6.2 三个由GPIO输出的PWM信号
6.2 树莓派操控PWM
在树莓派上，可以通过对GPIO的编程来实现PWM，RPi.GPIO库就提供了一个PWM功能，以下是使用RPi.GPIO库的PWM功能的方法。
- 创建一个PWM实例
pwm = GPIO.PWM(channel, frequency)
channel：指定要输出PWM信号的GPIO引脚；
frequency：指定PWM信号的初始频率，单位为Hz，其值应大于0.0。
- 启用PWM
pwm.start(dc)
dc：指定PWM信号的初始占空比，取值范围为0.0 ≤ dc ≤ 100.0。
- 更改PWM频率
pwm.ChangeFrequency(freq)
freq：指定PWM的新频率，单位为Hz，其值应大于0.0。
- 更改PWM占空比
pwm.ChangeDutyCycle(dc)
dc：指定PWM的新占空比，取值范围为0.0 ≤ dc ≤ 100.0。
- 停止PWM
pwm.stop()
6.3 PWM验证实验
接下来，我们将用一个具体的例子来演示树莓派是如何使用PWM的。在这个实验里，您将可以手动改变LED的亮度，一方面我们将尽可能用上RPi.GPIO库中PWM的相关函数，让您更好了解这些函数的使用，另一方面让您更为直观的理解PWM的基本原理。
6.3.1 实验电路
本实验的电路及所用到的材料与第五章“点亮LED灯”实验完全一样，我们不需要做任何变动。
6.3.2 程序思路
与第五章“点亮LED灯”实验相比，本实验最大的不同在于程序代码，以下是本实验的基本思路。
BEGIN
引入GPIO库
将GPIO19设置为输出模式
创建PWM对象，并指定初始频率
启动PWM，并指定初始占空比
等待输入新PWM频率
将PWM的频率修改为新频率
DO FOREVER
等待输入新LED亮度（PWM占空比）
改变LED亮度（PWM占空比）
ENDO
停止PWM
清理释放GPIO资源
END
6.3.2 程序代码
按照第4章介绍的方法新建一个项目，然后按照第五章的方法输入运行以下代码，程序的详细说明见注释。
import RPi.GPIO as GPIO # 引入GPIO模块
if __name__ == '__main__':
LedPin = 19
freq = 100 # 存放PWM频率变量，这里初始值为100，可以根据实际需要修改
dc = 0 # 存放PWM占空比变量，这里初始值为0，可以根据实际需要修改
GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 使用BCM编号方式
GPIO.setup(LedPin, GPIO.OUT) # 将GPIO19设置为输出模式
pwm = GPIO.PWM(LedPin, freq) # 创建PWM对象，并指定初始频率
pwm.start(dc) # 启动PWM，并指定初始占空比
try:
freq = int(input("Please input the frequency of PWM(1-2000Hz): ")) # 等待输入新PWM频率
pwm.ChangeFrequency(freq) # 改变PWM频率
while True:
dc = int(input("Please input the duty cycle(0-100): ")) # 等待输入新PWM占空比
pwm.ChangeDutyCycle(dc) # 改变PWM占空比
finally:
pwm.stop() # 停止PWM
GPIO.cleanup() # 清理释放GPIO资源，将GPIO复位
程序运行后，首先会要求您输入PWM频率（建议输入的值在1到2000之间），然后您可以通过不断的输入新的PWM占空比来改变LED的状态。例如，您可以输入一个100Hz的PWM频率，然后分别输入10、30、50、80、100的PWM占空比，您将看到LED会一次比一次亮；当您输入的PWM频率为5时，LED会不断的闪烁，输入不同的占空比只会改变LED点亮的时间长度，而亮度基本不变，当占空比为100时，LED长亮。
6.4 本章小结
本章首先介绍了脉冲宽度调制（PWM）的基本概念和基本原理，其次介绍树莓派产生和控制PWM的方法，最后通过一个PWM实验演示如何使用树莓派操作PWM，以更为直观的方式体验PWM。
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